车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170846A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111600774.4(22)申请日2021.12.24(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人冯靖超(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人曹远包莉莉(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本公开提供了车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及远程控制领域。具体实现方案为：接收道路监测信息，道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；基于车端的当前位置信息，确定目标车道的监测区域；基于障碍物信息和目标车道的监测区域，确定障碍物在监测区域中的分布情况，根据分布情况生成变道预警指示。根据本公开的技术，实现了在远程控制场景下针对车辆变道时的监测和预警功能，提高了远程控制场景下的驾驶安全性。CN114170846ACN114170846A权利要求书1/3页1.一种远程控制场景下的车辆变道预警方法，包括：接收道路监测信息，所述道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；基于所述车端的当前位置信息，确定所述目标车道的监测区域；基于所述障碍物信息和所述目标车道的监测区域，确定障碍物在所述监测区域中的分布情况，根据所述分布情况生成变道预警指示。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述监测区域包括多个子区域；基于所述车端的当前位置信息，确定所述目标车道的监测区域，包括：基于所述车端的当前位置信息，确定所述目标车道中与所述车端的当前位置平行的第一子区域；基于所述第一子区域，确定与所述第一子区域的前侧相邻的第二子区域，以及确定位于所述第一子区域的后侧且前后顺次相邻的第三子区域、第四子区域和第五子区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述障碍物信息和所述目标车道的监测区域，确定障碍物在所述监测区域中的分布情况，包括：根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的轮廓区域；根据所述障碍物的轮廓区域，确定所述障碍物在多个所述子区域中的分布情况。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述变道预警指示包括第一变道预警指示；根据所述分布情况生成变道预警指示，包括：在所述障碍物的轮廓区域与所述第一子区域或所述第二子区域存在交集的情况下，生成第一变道预警指示。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述变道预警指示包括第一变道预警指示；根据所述分布情况生成变道预警指示，包括：在所述障碍物的轮廓区域与所述第一子区域和所述第二子区域均不存在交集、且与所述第三子区域存在交集的情况下，获取所述障碍物的运动方向和运动速度；在所述车端的行驶方向和所述障碍物的运动方向相同、且所述障碍物的运动速度大于0的情况下，生成第一变道预警指示。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述变道预警指示包括第二变道预警指示；根据所述分布情况生成变道预警指示，包括：在所述障碍物的轮廓区域与所述第一子区域、所述第二子区域和所述第三子区域中的任一个均不存在交集、且与所述第四子区域存在交集的情况下，获取所述障碍物的运动方向和运动速度；在所述车端的行驶方向和所述障碍物的运动方向相同、且所述车端的行驶速度小于所述障碍物的运动速度的情况下，生成第二变道预警指示。7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述变道预警指示包括第三变道预警指示；根据所述分布情况生成变道预警指示，包括：在所述障碍物的轮廓区域与所述第一子区域、所述第二子区域、所述第三子区域和所述第四子区域中的任一个均不存在交集、且与所述第五子区域存在交集的情况下，获取所述障碍物的运动方向和运动速度；在所述车端的行驶方向和所述障碍物的运动方向相同、且所述车端的行驶速度小于所2CN114170846A权利要求书2/3页述障碍物的运动速度的情况下，生成第三变道预警指示。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变道预警指示包括第一变道预警指示、第二变道预警指示和第三变道预警指示，所述第一变道预警指示用于生成方向盘控制指令，所述方向盘控制指令用于控制方向盘禁止转向；所述第二变道预警指示用于控制报警装置发出警报声；所述第三变道预警指示用于控制指示灯启动。9.一种远程控制场景下的车辆变道预警装置，包括：信息接收模块，用于接收道路监测信息，所述道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；监测区域确定模块，用于基于所述车端的当前位置信息，确定所述目标车道的监测区域；变道预警指示生成模块，用于基于所述障碍物信息和所述目标车道的监测区域，确定障碍物在所述