基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114236529A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111356896.3(22)申请日2021.11.16(71)申请人中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所地址214063江苏省无锡市梁溪路796号(72)发明人熊伟张丹妍王飞(74)专利代理机构北京清大紫荆知识产权代理有限公司11718代理人窦雪龙(51)Int.Cl.G01S13/88(2006.01)G01S13/91(2006.01)G01S13/933(2020.01)G08G5/00(2006.01)G08G5/04(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图1页(54)发明名称基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法(57)摘要本发明提供一种基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，包括：步骤一、将雷达目标检测点从以雷达为原点的极坐标系坐标转换到以雷达为原点的直角坐标系坐标；步骤二、将广播式自动相关监视系统(AutomaticDependentSurveillance‑Broadcast,ADS‑B)目标从WGS‑84坐标系经纬高坐标转换到以雷达为原点的直角坐标系坐标；步骤三、分别建立雷达和广播式自动相关监视系统的局部航迹；步骤四、计算各条雷达的局部航迹与各条广播式自动相关监视系统的局部航迹在融合时刻的目标状态；步骤五、判断设定的一条雷达的局部航迹是否与多条广播式自动相关监视系统的局部航迹中的一条广播式自动相关监视系统的局部航迹关联；步骤六、对设定的雷达的局部航迹与关联的广播式自动相关监视系统的局部航迹进行局部航迹分层融合。CN114236529ACN114236529A权利要求书1/3页1.一种基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，其特征在于，包括：步骤一、将雷达目标检测点从以雷达为原点的极坐标系坐标转换到以雷达为原点的直角坐标系坐标；步骤二、将广播式自动相关监视系统目标从WGS‑84坐标系经纬高坐标转换到以雷达为原点的直角坐标系坐标；步骤三、分别建立雷达和广播式自动相关监视系统的局部航迹；步骤四、计算各条雷达的局部航迹与各条广播式自动相关监视系统的局部航迹在融合时刻的目标状态；步骤五、判断设定的一条雷达的局部航迹是否与多条广播式自动相关监视系统的局部航迹中的一条广播式自动相关监视系统的局部航迹关联；步骤六、若步骤五中的关联判定结果为是，则对设定的雷达的局部航迹对应关联的一条广播式自动相关监视系统的局部航迹进行局部航迹分层融合；步骤七、重复步骤五和步骤六，将各条雷达的局部航迹与各条广播式自动相关监视系统的局部航迹依次进行关联判别和局部航迹分层融合。2.根据权利要求1所述的基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，其特征在于，所述步骤一具体为：获取雷达目标检测点的数据，并根据雷达目标检测点的径向距离、方位角和俯仰角将雷达目标检测点的坐标转化为以雷达为原点的直角坐标系坐标。3.根据权利要求2所述的基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，其特征在于，所述步骤二具体为：获取广播式自动相关监视系统的目标检测点数据，根据广播式自动相关监视系统的目标检测点的经度、纬度和高度以及雷达的经度、纬度和高度将广播式自动相关监视系统的目标检测点的坐标转化为以雷达为原点的直角坐标系坐标。4.根据权利要求3所述的基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，其特征在于，所述步骤三包括：步骤3.11、对雷达目标检测点的数据进行关联和滤波处理，得到多条雷达的局部航迹；步骤3.12、获取在雷达的当前更新时刻三条雷达的局部航迹的目标状态估计值，其中，第一条雷达的局部航迹的目标状态估计值为第二条雷达的局部航迹的目标状态估计值为第三条雷达的局部航迹的目标状态估计值为步骤3.13、根据步骤3.12获取三条雷达的局部航迹的协方差估计值，其中，第一条雷达的局部航迹的协方差估计值为第二条雷达的局2CN114236529A权利要求书2/3页部航迹的协方差估计值为第三条雷达的局部航迹的协方差估计值为5.根据权利要求4所述的基于机载雷达主被动监视的航迹融合方法，其特征在于，所述步骤三还包括：步骤3.21、对广播式自动相关监视系统的目标检测点的数据进行关联和滤波处理，得到多条广播式自动相关监视系统的局部航迹；步骤3.22、获取在广播式自动相关监视系统的当前更新时刻两条广播式自动相关监视系统的局部航迹的目标状态估计值，其中，第一条广播式自动相关监视系统的局部航迹的目标状态估计值为第二条广播式自动相关监视系统的局部航迹的目标状态估计值为步骤3.23、根据步骤3.22获取两条广播式自动相关监视系统的局部航迹的协方差估计值，其中，第一条广播式自动相关监视系统的局部航迹的协方差估计值为第二条广播式自动相关监视系统的局部航迹的协方差估计值为