配送方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114240287A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111531819.7B25J11/00(2006.01)(22)申请日2021.12.14(71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址201206上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼(72)发明人苏晓东郑涛唐京扬金超(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人苏舒音(51)Int.Cl.G06Q10/08(2012.01)G06Q50/12(2012.01)G01L1/00(2006.01)G01G19/00(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称配送方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本发明公开了一种配送方法、装置、机器人和存储介质。配送方法包括：机器人移动到目标配送区域，并提示用户取物；根据所述机器人的承载装置在不同时刻的承重，确定所述目标配送区域对应的物品的取走结果；在所述取走结果为正确取物的情况下，所述机器人执行下一配送任务。本发明实施例实现降低配送的人工成本，提高配送的效率。CN114240287ACN114240287A权利要求书1/2页1.一种配送方法，其特征在于，包括：机器人移动到目标配送区域，并提示用户取物；根据所述机器人的承载装置在不同时刻的承重，确定所述目标配送区域对应的物品的取走结果；在所述取走结果为正确取物的情况下，所述机器人执行下一配送任务。2.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，所述根据所述机器人的承载装置在不同时刻的承重，确定所述目标配送区域对应的物品的取走结果，包括：获取各所述承载装置的任务初始承重和空载承重，所述承重通过至少一个承载装置配置的至少一个压力传感器检测得到；所述机器人到达所述目标配送区域后实时获取各所述承载装置的实时承重；根据目标承载装置的实时承重、任务初始承重和空载承重，确定第一比较结果，所述目标承载装置承载有目标配送区域对应的物品；将所述非目标承载装置的实时承重与所述非目标承载装置的任务初始承重进行比较，得到第二比较结果；根据所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述目标配送区域对应的物品的取走结果。3.根据权利要求2所述的配送方法，其特征在于，在所述取走结果为正确取物时，还包括：通过各所述压力传感器，检测各所述承载装置的当前承重，并更新各所述承载装置的任务初始承重。4.根据权利要求2所述的配送方法，其特征在于，所述机器人根据目标承载装置的实时承重、任务初始承重和空载承重，确定第一比较结果，包括：在同一承载装置承载有同一配送任务的物品的情况下，所述机器人将所述目标承载装置的实时承重与所述目标承载装置的空载承重进行比较，确定第一比较结果；在同一承载装置承载有不同配送任务的物品的情况下，所述机器人根据所述目标承载装置的实时承重和任务初始承重，确定所述用户取走的物品的取走承重，和所述目标配送区域对应的物品的标准承重，并进行比较，确定第一比较结果；所述确定所述用户取走的物品的取走承重，包括：根据所述目标承载装置的任务初始承重和所述目标承载装置的实时承重，计算各所述压力传感器的取走承重变化量；将各所述压力传感器在所述目标承载装置底部的位置和取走承重变化量，确定为所述用户取走的物品的取走承重。5.根据权利要求4所述的配送方法，其特征在于，确定所述目标配送区域对应的物品的标准承重，包括：在所述目标配送区域对应的物品放置到目标承载装置之前，所述机器人通过所述目标承载装置配置的至少一个压力传感器，检测所述目标承载装置的第一承重；在所述目标配送区域对应的物品放置到所述目标承载装置的情况下，所述机器人通过各所述压力传感器，检测所述目标承载装置的第二承重；所述机器人根据所述第一承重和所述第二承重，计算各所述压力传感器的放置承重变2CN114240287A权利要求书2/2页化量；将各所述压力传感器在所述目标承载装置底部的位置和放置承重变化量，确定为所述目标配送区域对应的物品的标准承重。6.根据权利要求2‑5中任一项所述的配送方法，其特征在于，所述压力传感器的数量为至少两个，所述承载装置的承重包括各所述压力传感器的重力值和各所述压力传感器在所述承载装置底部的位置。7.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，所述提示用户取物，包括：根据所述目标配送区域对应的物品的位置，生成对应的目标语音；所述机器人播放所述目标语音，以提示用户在所述目标配送区域对应的物品的位置处取走物品；和/或，查询所述目标配送区域对应的物品的位置对应的指示灯和第一显示参数；所述机器人以所述第一显示参数控制所述对应的指示灯，以提示用户在所述目标配送区域对应的物品的位置处取走物品。8.根据权利要求