路径规划方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113741439A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110967613.2(22)申请日2021.08.23(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D(72)发明人顾震江张炜晨刘文泽(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人赵倩(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图2页(54)发明名称路径规划方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本申请公开了一种路径规划方法、装置、机器人和存储介质，应用于机器人。方法包括：构建局部地图；将局部地图划分为多个网格，局部地图包括第一位置、第二位置和障碍物位置；将第一位置所在网格作为第一目标网络添加到路径列表；确定该多个网格中的至少一个第二目标网格，第二目标网格是与第二位置所在网格的距离小于第一目标网格与第二位置所在网格的距离，且不是障碍物位置所在网格；将移动代价最小的第二目标网格添加到路径列表；若最新添加到路径列表的第二目标网格是第二位置所在网格，则根据路径列表中的所有网格，在局部地图中确定局部路径。本申请可以规划出能够避开障碍物的局部路径，以使机器人一直前进，不会在两个位置之间来回徘徊。CN113741439ACN113741439A权利要求书1/3页1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：若根据全局路径移动的过程中探测到障碍物，则根据探测到的环境信息构建局部地图；将所述局部地图划分为多个网格，所述局部地图包括第一位置、第二位置和障碍物位置，所述第一位置是所述机器人当前所在的位置、所述第二位置是所述全局路径在所述局部地图内的一段路径中与所述全局路径的目的地位置距离最近的位置，障碍物位置是所述局部地图中的障碍物所在的位置；将所述第一位置所在网格作为第一目标网格添加到路径列表；确定所述多个网格中满足预设条件的至少一个第二目标网格，所述预设条件包括：第二目标网格是与所述第二位置所在网格的距离小于所述第一目标网格与所述第二位置所在网格的距离，且第二目标网格不是所述障碍物位置所在网格；获取从所述第一目标网格移动至所述至少一个第二目标网格中的每个第二目标网格的移动代价；将在所述至少一个第二目标网格中移动代价最小的第二目标网格添加到所述路径列表；若最新添加到所述路径列表的第二目标网格不是所述第二位置所在网格，则将所述最新添加到所述路径列表的第二目标网格作为所述第一目标网格，返回执行所述确定所述多个网格中满足预设条件的至少一个第二目标网格的步骤以及后续步骤；若最新添加到所述路径列表的第二目标网格是所述第二位置所在网格，则根据所述路径列表中的所有网格，在所述局部地图中确定从所述第一位置移动至所述第二位置的局部路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局路径是在全局地图中规划出的路径；所述若根据全局路径移动的过程中探测到障碍物，则根据探测到的环境信息构建局部地图，包括：若根据所述全局路径移动的过程中探测到不在所述全局地图的障碍物，则根据探测到的环境信息构建所述局部地图。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取从所述第一目标网格移动至所述至少一个第二目标网格中的每个第二目标网格的移动代价，包括：将所述障碍物位置所在网格周围预设范围内的网格所在区域确定为膨胀区域；遍历计算所述至少一个第二目标网格中的所有第二目标网格，以获得从所述第一目标网格移动至所述至少一个第二目标网格中的每个第二目标网格的移动代价；其中，遍历计算所述至少一个第二目标网格中的所有第二目标网格，包括：以所述至少一个第二目标网格中的一个第二目标网格作为计算对象，记为计算网格；将从所述第一目标网格移动至所述计算网格的距离作为第一距离，将从所述计算网格移动至所述第二位置所在网格的距离作为第二距离；若所述计算网格不在所述膨胀区域内，则将所述第一距离、所述第二距离和预设惩罚值相加，得到从所述第一目标网格移动至所述计算网格的移动代价；若所述计算网格在所述膨胀区域内，则将所述第一距离和所述第二距离相加，得到从2CN113741439A权利要求书2/3页所述第一目标网格移动至所述计算网格的移动代价。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：第二目标网格是与所述第一目标网格相邻，且第二目标网格不是所述路径列表中的网格。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置所在网格是所述机器人当前在所述多个网格中所占据的所有网格，所述障碍物位置所在网格是所述局部地图中的障碍物在所述多个网格中所占据的所有网格。6.如权利要求1‑5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还