车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114274959A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202110412342.4(22)申请日2021.04.16(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人庄登祥薛晶晶于宁王泽旭崔鑫宇(74)专利代理机构北京鸿德海业知识产权代理有限公司11412代理人田宏宾(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质(57)摘要本公开公开了一种车辆控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的停车剩余距离和当前速度；若获取的停车剩余距离和当前速度满足预设条件连续超过N次，所述预设条件包括所述停车剩余距离小于剩余距离阈值且所述当前速度小于第一速度阈值，所述N为预设的正整数，则：在停车剩余距离大于或等于预设的目标距离时，对所述车辆进行减速控制；在停车剩余距离小于所述目标距离时，对所述车辆进行停车控制。本公开能够在保证精准停车的同时保障足够的安全性，从而达到合理停车的目的。CN114274959ACN114274959A权利要求书1/3页1.一种车辆控制方法，包括：获取车辆的停车剩余距离和当前速度；若获取的停车剩余距离和当前速度满足预设条件连续超过N次，所述预设条件包括所述停车剩余距离小于剩余距离阈值且所述当前速度小于第一速度阈值，所述N为预设的正整数，则：在停车剩余距离大于或等于预设的目标距离时，对所述车辆进行减速控制；在停车剩余距离小于所述目标距离时，对所述车辆进行停车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆的停车剩余距离包括：获取所述车辆到达停车点的规划路径；获取所述车辆在所述规划路径上距离所述停车点的剩余路径长度作为所述停车剩余距离。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一速度阈值是根据预设的平均减速度值和预设的停车时长确定的。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述剩余距离阈值是根据平均停车位置误差、所述第一速度阈值和预设的平均减速度值确定的。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对车辆进行减速控制包括：利用所述剩余停车距离、所述目标距离、所述当前速度和预设的目标速度，控制车辆的油门值或刹车值；所述对车辆进行停车控制包括：利用所述剩余停车距离、所述当前速度、预设的目标速度和预设的第二速度阈值，控制车辆的刹车值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述剩余停车距离、所述目标距离、所述当前速度和预设的目标速度，控制车辆的油门值或刹车值包括：依据所述剩余停车距离和所述目标距离，确定位置偏差；将所述位置偏差输入比例积分微分PID控制器的位置环，得到速度补偿量；利用所述当前速度、预设的目标速度以及所述速度补偿量，确定速度偏差；将所述速度偏差输入PID控制器的速度环，得到加速度控制量；根据所述当前速度和所述加速度控制量查询标定表，确定对应的油门值或刹车值以对所述车辆进行减速控制。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述剩余停车距离、所述当前速度、预设的目标速度和预设的第二速度阈值，控制车辆的刹车值包括：若所述停车剩余距离小于或等于0，则向所述车辆下发第一刹车值的刹车命令；若所述停车剩余距离大于0且所述当前速度大于或等于预设的目标速度，则向所述车辆下发第二刹车值的刹车命令；若所述停车剩余距离大于0、所述当前速度大于或等于预设的第二速度阈值且小于所述目标速度，则向所述车辆下发第三刹车值的刹车命令；若所述停车剩余距离大于0且所述当前速度小于所述第二速度阈值，则向所述车辆下发第一刹车值的刹车命令；其中，所述第一刹车值大于所述第二刹车值，所述第二刹车值大于所述第三刹车值；所述第二速度阈值小于所述目标速度。8.一种车辆控制的装置，包括：2CN114274959A权利要求书2/3页获取单元，用于获取车辆的停车剩余距离和当前速度；第一判断单元，用于判断所述获取单元获取的停车剩余距离和当前速度满足预设条件是否连续超过N次，所述预设条件包括所述停车剩余距离小于剩余距离阈值且所述当前速度小于第一速度阈值，所述N为预设的正整数；第二判断单元，用于在所述第一判断单元的判断结果为是时，判断所述停车剩余距离是否大于或等于预设的目标距离；减速控制单元，用于在所述第二判断单元的判断结果为是时，对所述车辆进行减速控制；停车控制单元，用于在所述第二判断单元的判断结果为否时，对所述车辆进行停车控制。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述获取单元，具体用于获取所述车辆到达停车点的规划路径；获取所述车辆在所述规划路径上距离所述停车点的剩余路径长度作为