车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111559330A(43)申请公布日2020.08.21(21)申请号202010359878.X(22)申请日2020.04.29(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人陈平丁泽华毛成(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)B60S9/02(2006.01)B60Q9/00(2006.01)E04G21/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质，其中，车辆的控制方法包括：确定车辆的目标支撑位置；检测目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息；对支撑提示信息进行输出。本方案提供的车辆的控制方法，可以实现车辆在行驶过程中通过目标支撑位置检测目标支撑位置处的地表的工况参数，通过支撑提示信息确定当前地表是否适于停车以及是否适于展开支腿，避免了由于地面凹凸不平导致支腿无法稳定的支撑车辆的情形，提升了支腿支撑的稳定性，进而提升了整车的稳定性，且避免了反复控制支腿收放，减小支腿的损耗，降低操作的难度。CN111559330ACN111559330A权利要求书1/2页1.一种车辆的控制方法，用于具有支腿的车辆，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：确定车辆的目标支撑位置；检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；对所述支撑提示信息进行输出。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息的步骤具体包括：根据所述目标支撑位置和所述工况参数拟合形成地貌提示信息，其中，所述地貌提示信息包括图形信息和文字信息中的一种或多种的组合。3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数的步骤具体包括：检测所述目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值。4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述目标支撑位置包括控制所述支腿展开至极限时所述支腿所对应的位置。5.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述确定车辆的目标支撑位置的步骤具体包括：控制所述支腿展开至与地表接触；获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，并以所述坐标作为所述目标支撑位置。6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标的步骤具体包括：检测所述支腿的伸出长度和/或角度；根据检测到的所述伸出长度和/或角度确定所述接触位置至预设参照点的距离；根据确定的所述距离生成所述支腿与地表的接触位置相对于所述预设参照点的坐标。7.一种控制装置，其特征在于，包括：处理器；用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。8.一种控制装置，其特征在于，包括：确定模块，所述确定模块用于确定车辆的目标支撑位置；检测模块，所述检测模块用于检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数；处理模块，与所述检测模块及所述确定模块连接，所述处理模块用于根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；输出模块，与所述处理模块连接，所述处理模块用于接收所述支撑提示信息，并通过声音或屏幕显示的方式输出。9.一种车辆，其特征在于，包括：车体；如权利要求7所述的控制装置，或如权利要求8中所述的控制装置，所述控制装置设置2CN111559330A权利要求书2/2页于所述车体。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于被处理器加载并执行，且所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。3CN111559330A说明书1/8页车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、一种控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。背景技术[0002]混凝土泵车在现代化工程工地施工中应用广泛。施工时，混凝土泵车开到一定位置，将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混凝土浇筑。在实际工程中，经常出现支腿伸展开后，地面不平坦或存在其它干涉，需重新收支腿整车挪位置，浪费时间劳力。发明内容[0003]为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一