车辆的控制方法、车辆及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179908A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111547260.7B60W30/12(2020.01)(22)申请日2021.12.16B62D137/00(2006.01)(66)本国优先权数据202111183750.32021.10.11CN(71)申请人恒大恒驰新能源汽车研究院（上海）有限公司地址201613上海市松江区荣乐东路301号(72)发明人董智星庄英武刘忠侦左琨张飞翔(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315代理人周永强(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称车辆的控制方法、车辆及可读存储介质(57)摘要本发明公开一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：判断所述车辆是否处于偏离车道状态；当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。该实施例可以解决线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题。CN114179908ACN114179908A权利要求书1/2页1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：判断所述车辆是否处于偏离车道状态；当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括车道保持控制系统，所述车道保持控制系统包括车道保持控制器；所述获取目标转向量具体包括：获取所述车辆的车道偏离量；所述车道保持控制器根据所述车道偏离量得到所述目标转向量。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于偏离车道状态的步骤之前还包括：获取车道保持控制指令；响应于所述车道保持控制指令，判断所述车辆的状态参数是否满足车道保持条件；判断所述车辆是否处于偏离车道状态的步骤具体为：当所述状态参数满足所述车道保持条件时，判断所述车辆是否处于偏离车道状态。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述方向盘的第一实时转向量和所述车轮的第二实时转向量；当所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间的差值大于预设值时，控制所述方向盘或所述车轮转动，直至所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间的差值小于或等于所述预设值。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标转向量为目标转向扭矩。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述随动转向量为随动转向角度。7.一种车辆，其特征在于，包括：车辆状态判断模块，用于判断所述车辆是否处于偏离车道状态；转向量获取模块，用于在所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器和用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者用于根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者用于根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：第一转向量获取模块，用于获取所述方向盘的第一实时转向量；第二转向量获取模块，用于获取所述车轮的第二实时转向量；所述转向力感模拟控制器还用于在所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间2CN114179908A权利要求书2/2页的差值大于预设值时，控制所述方向盘或所述车轮转动，以使所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间的差值小于或等于所述预设值。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，第一转向量获取模块包括第一角度传感器，第二转向量获取模块包括第二角度传感器。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储