车辆的巡航控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114148324A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111437255.0(22)申请日2021.11.30(71)申请人奇瑞新能源汽车股份有限公司地址241000安徽省芜湖市高新技术产业开发区花津南路226号(72)发明人王新树李魁吴俊汤庆涛张飞高洁杜大宝沈志顺(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人赵丽婷(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W10/08(2006.01)B60W10/188(2012.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称车辆的巡航控制方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的巡航控制方法、装置、车辆及存储介质，包括以下步骤：检测当前车辆的所属工况；若当前工况为巡航工况，由当前车辆的实际车速得到目标巡航车速，且基于实际车速和目标巡航车速的差值得到第一目标加速度；根据第一目标加速度计算当前车辆的第一驱动力矩或第一制动力矩，基于第一制动力矩控制制动系统进行能量回收电制动和液压制动，或者控制驱动电机执行第一驱动力矩。由此，可以有效避免车辆在驱动与能量回收切换时，电能与机械能相互转化时的效率损失，提升车辆行驶平顺性，降低整车能量消耗率，从而减少驾驶员对车辆的控制，减轻疲劳，改善驾乘体验。CN114148324ACN114148324A权利要求书1/2页1.一种车辆的巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前车辆的当前所属工况；在检测到所述当前所述工况为巡航工况时，由所述当前车辆的实际车速得到所述当前车辆的目标巡航车速，且基于所述实际车速和所述目标巡航车速的差值得到所述当前车辆的第一目标加速度；以及根据所述第一目标加速度计算所述当前车辆的第一驱动力矩或第一制动力矩，并基于所述第一制动力矩控制制动系统进行能量回收电制动和液压制动，或者控制驱动电机执行所述第一驱动力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取前方车辆的实际车速，以及所述当前车辆与所述前方车辆的车间距离；若所述车间距离小于等于预设距离，且所述前方车辆的实际车速小于所述目标巡航车速，根据所述当前车辆与所述前方车辆的车间时距计算所述当前车辆的第二目标加速度；根据所述第二目标加速度计算所述当前车辆的第二驱动力矩或第二制动力矩，并基于所述第二制动力矩控制所述制动系统进行能量回收电制动和液压制动，或者控制所述驱动电机执行所述第二驱动力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述当前车辆的侧向加速度和前方车道的车道曲率；根据所述车道曲率和所述侧向加速度计算所述当前车辆的目标车速；根据所述当前车速和所述目标车速计算所述当前车辆的第三目标加速度，根据所述第三目标加速度计算所述当前车辆的第三驱动力矩或第三制动力矩，并基于所述第三制动力矩控制所述制动系统进行能量回收电制动和液压制动，或者控制所述驱动电机执行所述第三驱动力矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述当前车辆跟随所述前方车辆停车后的停车时长；若所述停车时间小于预设时长，则在所述前方车辆启动时，控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动；否则，检测加速踏板是否被触发，并在所述加速踏板被触发时，控制所述当前车辆进入巡航状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：采集所述当前车辆的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度确定所述当前车辆的驱动力矩；若所述当前车辆的驱动力矩大于所述巡航工况下的驱动力矩，则基于所述当前车辆的驱动力矩对所述当前车辆进行控制，否则，基于所述巡航工况下的驱动力矩对所述当前车辆进行控制。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述当前车辆的实际车速得到所述当前车辆的目标巡航车速，包括：若所述实际车速大于第一预设车速，则将所述实际车速作为所述目标巡航车速；若所述实际车速小于第一预设车速且大于第二预设车速，且所述当前车辆前方无障碍物，则将所述第一预设车速作为所述目标巡航车速；2CN114148324A权利要求书2/2页若所述当前车速为0，在加速踏板被激活时，将所述第一预设车速作为所述目标巡航车速。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆的当前所属工况，包括：判断所述车辆是否满足巡航条件；若满足所述巡航条件，则判定所述车辆处于所述巡航工况，其中，所述巡航条件包括：所述当前车辆的挡位为前进挡位、所述刹车踏板未被触发、所述主驾安全带插头插入到安全带插、所述当前车辆的所有车门处于关闭状态、防抱死系统、防滑控制系统、主动刹车系统处于关闭状态、车身稳定系统为开启状态、整车系统无故障。8.一种车辆的巡航控制装置，其特征