一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114291050A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111631885.1B60T13/74(2006.01)(22)申请日2021.12.28(71)申请人菲格智能科技有限公司地址215600江苏省苏州市张家港经济技术开发区国泰北路1号张杨公路悦丰大厦(72)发明人金柱坤盛杰乔君辉张克谦赵辉王瑞华王川刘辉崔佳平曹艺华(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人李娜(51)Int.Cl.B60T8/17(2006.01)B60T8/172(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图1页(54)发明名称一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆(57)摘要本申请提供了一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆，属于汽车技术领域，本申请实施例在车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，根据电机转角计算出车轮的实际制动力，根据第一踏板行程信息计算车轮的第一目标制动力，并在该车轮的实际制动力小于第一目标制动力时，判断车辆进入紧急制动状态，最后根据车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度，控制制动电机对车轮进行制动。本申请实施例可以根据每个车轮的实际情况，利用制动电机对对应的车轮施加不同的控制，使得对每个车轮制动时均能按照最大车轮减速度对应的最大制动力进行制动，以实现最佳制动效果，在大幅度提升ABS算法的控制精度的同时有效缩短紧急制动时的制动距离。CN114291050ACN114291050A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法运用于具有电子机械制动系统的车辆，所述电子机械制动系统包括分别设置于各个车轮上的制动电机，所述方法包括：在所述车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，获取所述车轮对应的制动电机的电机转角，并根据所述电机转角，计算所述车轮的实际制动力；获取所述车辆的第一踏板行程信息，并根据所述第一踏板行程信息，计算所述车轮的第一目标制动力；在所述实际制动力小于所述第一目标制动力的情况下，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度；根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度，包括：获取所述当前路面的路面附着系数；根据所述路面附着系数和所述车辆的重量，获取所述最大车轮减速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述当前路面的路面附着系数，包括：获取所述车辆的当前车速和所述车轮的当前轮速；根据所述当前车速和所述当前轮速，确定所述车轮的当前滑移率；根据所述车辆的当前质心加速度和所述车轮的当前滑移率，确定所述当前路面的路面附着系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对车轮进行制动，包括：获取所述车辆的实际车轮减速度；判断所述实际车轮减速度是否小于所述最大车轮减速度；若是，则控制所述制动电机增大制动力，以使所述实际车轮减速度增大至所述最大车轮减速度；若否，则判断所述实际车轮减速度是否大于所述最大车轮减速度；若是，则控制所述制动电机减小制动力，以使所述实际车轮减速度减小至所述最大车轮减速度；若否，则控制所述制动电机保持制动力不变，以使所述实际车轮减速度保持在所述最大车轮减速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述实际制动力不小于所述第一目标制动力所述的情况下，根据所述第一目标制动力，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆任一车轮的滑移率不大于滑移率阈值的情况下，获取所述车辆的第二踏板行程信息；根据所述第二踏板行程信息，计算所述车轮的第二目标制动力；根据所述第二目标制动力，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置运用于具有电子机械制动系统的车辆，所述电子机械制动系统包括分别设置于各个车轮上的制动电机，所述装置包括：2CN114291050A权利要求书2/2页第一计算模块，用于在所述车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，获取所述车轮对应的制动电机的电机转角，并根据所述电机转角计算所述车轮的实际制动力；第二计算模块，用于获取所述车辆的第一踏板行程信息，并根据所述第一踏板行程信息，计算所述车轮的第一目标制动力；第三计算模块，用于在所述实际制动力小于所述第一目标制动力的情况下，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度；制动力控制模块，用于根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三计算模块包括：第一获取子模块，用于获取所述当前路