车辆换道控制方法、装置、电子控制单元及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114291092A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202210092450.2(22)申请日2022.01.26(71)申请人中国联合网络通信集团有限公司地址100033北京市西城区金融大街21号(72)发明人刘琪宋蒙夏俊杰梁鹏许幸荣曾传鑫邓成明(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人闫洁臧建明(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/105(2012.01)B60W40/107(2012.01)权利要求书3页说明书17页附图3页(54)发明名称车辆换道控制方法、装置、电子控制单元及存储介质(57)摘要本申请提供一种车辆换道控制方法、装置、电子控制单元及存储介质。方法包括：在根据目标车辆的环境信息，以及，目标车辆的行驶信息，确定目标车辆需要从第一车道切换至第二车道时，根据目标车辆的环境信息，以及，目标车辆的行驶信息，对预设的目标函数进行优化，获取目标函数的取值；根据目标函数的取值，获取目标车辆从第一车道切换至第二车道时所使用的车辆控制参数，以控制目标车辆从第一车道切换至第二车道。其中，目标函数的取值表征目标车辆完成换道所需时间，目标函数的参数包括下述至少一项：目标车辆在第一方向上的加速度、冲击度，以及，目标车辆在第二方向上冲击度，本申请提高了车辆换道控制的准确性和安全性。CN114291092ACN114291092A权利要求书1/3页1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标车辆的环境信息，以及，所述目标车辆的行驶信息，确定所述目标车辆是否需要从第一车道切换至第二车道；若确定所述目标车辆需要从所述第一车道切换至所述第二车道，则根据所述目标车辆的环境信息，以及，所述目标车辆的行驶信息，对预设的目标函数进行优化，获取所述目标函数的取值；所述目标函数的取值表征所述目标车辆完成换道所需时间，所述目标函数的参数包括下述至少一项：所述目标车辆在第一方向上的加速度、所述目标车辆在所述第一方向上的冲击度，以及，所述目标车辆在第二方向上冲击度；所述第一方向为与所述第一车道垂直的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；根据所述目标函数的取值，获取所述目标车辆从所述第一车道切换至所述第二车道时所使用的车辆控制参数；根据所述目标车辆从所述第一车道切换至所述第二车道时所使用的车辆控制参数，控制所述目标车辆从所述第一车道切换至所述第二车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的环境信息，以及，所述目标车辆的行驶信息，对预设的目标函数进行优化，获取所述目标函数的取值，包括：根据所述目标车辆的环境信息、所述目标车辆的行驶信息，以及，第一约束条件，对所述预设的目标函数进行优化，获取所述目标函数的取值；其中，所述第一约束条件包括下述至少一项：与处于所述第二车道的其他车辆之间的距离约束条件；所述目标车辆在所述第一方向和所述第二方向上的加速度的约束条件；所述目标车辆在所述第一方向和所述第二方向上的冲击度的约束条件；所述目标车辆完成换道所需时间的约束条件；所述目标车辆在所述第一方向上的可移动距离的约束条件。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的环境信息，以及，所述目标车辆的行驶信息，对预设的目标函数进行优化，包括：根据所述目标车辆的环境信息，以及，所述目标车辆的行驶信息，通过预设的蝙蝠算法，对所述预设的目标函数进行优化，使得所述目标函数的取值最小。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆控制参数包括：所述第一方向上的速度、所述第一方向上的加速度、所述第二方向上的速度，以及，所述第二方向上的加速度；所述根据所述目标函数的取值，获取所述目标车辆从所述第一车道切换至所述第二车道时所使用的车辆控制参数，包括：将所述目标函数的取值，输入第一方向上的速度计算公式，得到所述目标车辆在所述第一方向上的速度；将所述目标函数的取值，输入第一方向上的加速度计算公式，得到所述目标车辆在所述第一方向上的加速度；所述第一方向上的速度计算公式，以及，所述第一方向上的加速度计算公式均为N次多项式，所述N为大于或等于1的整数；将所述目标函数的取值，输入第二方向上的速度计算公式，得到所述目标车辆在所述第二方向上的速度；将所述目标函数的取值，输入第二方向上的加速度计算公式，得到所述目标车辆在所述第二方向上的加速度；所述第二方向上的速度计算公式，以及，所述第二方2CN114291092A权利要求书2/3页向上的加速度计算公式均为K次多项式，所述K为大于N的整数。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：所述目标车辆与第一目标位置之间的第一距