路径规划方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113739798A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202011225980.7(22)申请日2020.11.05(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人万昭良(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张效荣冯培培(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称路径规划方法和装置(57)摘要本发明公开了一种路径规划方法和装置，涉及计算机技术领域。该路径规划方法的一具体实施方式包括：接收路径规划请求，所述路径规划请求指示了起始节点和目的节点；根据所述路径规划请求以及预设地图，确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点；所述预设地图的部分节点至少包括：高架桥属性，所述高架桥属性用于表示高架桥的位置以及在规划路径时选择所述高架桥的偏好程度；根据所述路径节点，规划所述起始节点到所述目的节点的路径，使得所述起始节点经过所述路径节点到所述目的节点的距离最小。该实施方式可以将节点的高架桥属性作为基础数据来进行路径规划，可以解决现有规划方式无法实现高架桥处的路径规划的问题。CN113739798ACN113739798A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：接收路径规划请求，所述路径规划请求指示了起始节点和目的节点；根据所述路径规划请求以及预设地图，确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点；所述预设地图的部分节点至少包括：高架桥属性，所述高架桥属性用于表示高架桥的位置以及在规划路径时选择所述高架桥的偏好程度；根据所述路径节点，规划所述起始节点到所述目的节点的路径，使得所述起始节点经过所述路径节点到所述目的节点的距离最小。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划请求以及预设地图，确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点，包括：根据所述路径规划请求以及预设地图，基于寻路算法确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点；所述根据所述路径节点，规划所述起始节点到所述目的节点的路径，包括：根据所述起始节点、所述路径节点以及所述目的节点，形成路径序列；将所述路径序列的顺序反转，生成所述起始节点到所述目的节点的路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划请求以及预设地图，基于寻路算法确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点，包括：根据所述路径规划请求以及预设地图，从所述起始节点开始确定当前节点的可行方向的相邻节点，并将所述当前节点的可行方向的相邻节点作为候选节点；若所述候选节点不是所述目的节点，则计算所述起始节点经过所述候选节点到所述目的节点的距离；将所述距离最小的候选节点作为第一路径节点，所述第一路径节点为当前节点的下一个路径节点；重复以上步骤以确定所述第一路径节点的下一个路径节点，直至所述候选节点为所述目的节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述起始节点经过所述候选节点到所述目的节点的距离，包括：确定所述起始节点到所述候选节点的第一距离，以及所述候选节点到所述目的节点的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离之和，确定为所述起始节点经过所述候选节点到所述目的节点的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若当前节点具有高架桥属性，则所述候选节点至少包括：父节点、高架桥连通终点的坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高架桥属性至少包括：节点集合，所述根据所述起始节点、所述路径节点以及所述目的节点，形成路径序列，包括：确定当前节点的父节点，从所述当前节点为所述目的节点开始，直至所述父节点为所述起始节点；判断当前节点的父节点是否具有高架桥属性；若是，则将所述父节点对应的节点集合加入路径序列；若否，则将所述父节点加入路径序列。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述高架桥属性还包括：偏好度和节点初2CN113739798A权利要求书2/2页始G值，所述节点初始G值用于表示高架桥起点的移动开销；所述确定所述起始节点到所述候选节点的第一距离，包括：当所述候选节点具有高架桥属性时，根据所述高架桥属性中的偏好度和节点初始G值，确定所述起始节点到所述候选节点的第一距离。8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收路径规划请求，所述路径规划请求指示了起始节点和目的节点；确定模块，用于根据所述路径规划请求以及预设地图，确定所述起始节点和所述目的节点之间的路径节点；所述预设地图的部分节点至少包括：高架桥属性；规划模块，用于根据所述路径节点，规划所述起始节点到所述目的节