车辆转向控制方法、装置、车辆、终端设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110834667A(43)申请公布日2020.02.25(21)申请号201911072353.1(22)申请日2019.11.05(71)申请人华人运通（江苏）技术有限公司地址224000江苏省盐城市经济技术开发区东环南路69号1幢208室(72)发明人丁磊周伟顾兵李素文郭树星(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人麦小婵郝传鑫(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称车辆转向控制方法、装置、车辆、终端设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、车辆、终端设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的前方环境信息并输入至第一神经网络进行识别，得到车辆前方的道路类型；根据预先建立的道路类型与车轮转向模式评估参数的对应关系，获取所述车辆前方的道路类型对应的车轮转向模式评估参数；其中，所述车轮转向模式评估参数包括车外环境信息、行驶状态信息、驾驶员状态信息中的至少一种；根据所述车辆前方的道路类型和与其对应的车轮转向模式评估参数，确定所述车辆下一步的车轮转向模式；将所述车辆下一步的车轮转向模式发送至所述车辆的转向控制单元，以控制所述车辆进行转向。采用本发明能有效提高车辆转向控制的准确性和车轮转向模式的场景适应性。CN110834667ACN110834667A权利要求书1/3页1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的前方环境信息并输入至第一神经网络进行识别，得到车辆前方的道路类型；根据预先建立的道路类型与车轮转向模式评估参数的对应关系，获取与所述车辆前方的道路类型对应的车轮转向模式评估参数；其中，所述车轮转向模式评估参数包括车外环境信息、行驶状态信息、驾驶员状态信息中的至少一种；根据所述车辆前方的道路类型和与其对应的车轮转向模式评估参数，确定所述车辆下一步的车轮转向模式；将所述车辆下一步的车轮转向模式发送至所述车辆的转向控制单元，使得所述转向控制单元根据所述车辆下一步的车轮转向模式控制所述车辆进行转向。2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述道路类型包括弯道，与所述弯道对应的车轮转向模式评估参数包括所述行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的车速；则所述根据所述车辆前方的道路类型和与其对应的车轮转向模式评估参数，确定所述车辆下一步的车轮转向模式，具体包括：当所述车辆前方的道路类型为弯道时，若判断到所述车辆的车速大于预设的车速阈值，则判定所述车辆下一步的车轮转向模式为前轮转向模式；当所述车辆前方的道路类型为弯道时，若判断到所述车速不大于所述车速阈值时，判定所述车辆下一步的车轮转向模式为交叉转向模式。3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述道路类型包括直道，与所述直道对应的车轮转向模式评估参数包括所述行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的车速；则所述根据所述车辆前方的道路类型和与其对应的车轮转向模式评估参数，确定所述车辆下一步的车轮转向模式，具体包括：当所述车辆前方的道路类型为直道时，若判断到所述车速大于预设的车速阈值，则确定所述车辆下一步的车轮转向模式为同向转向模式；当所述车辆前方的道路类型为直道时，若判断到所述车速不大于所述车速阈值，则获取所述车辆的侧方环境信息并输入至第二神经网络进行识别，得到所述车辆的侧方路况信息，并根据所述侧方路况信息来确定所述车辆下一步的车轮转向模式；其中，所述侧方环境信息为所述车外环境信息的其中一种，所述侧方环境信息包括左侧环境信息和右侧环境信息。4.如权利要求3所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆的侧方路况信息包括侧方车辆情况；则所述根据所述侧方路况信息来确定所述车辆下一步的车轮转向模式，具体包括：当判断到所述侧方车辆情况为侧方有车时，判定所述车辆下一步的车轮转向模式为交叉转向模式；当判断到所述侧方车辆情况为侧方无车时，判定所述车辆下一步的车轮转向模式为前轮转向模式。5.如权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆的侧方路况信息还包2CN110834667A权利要求书2/3页括侧方车位情况；则所述根据所述侧方路况信息来确定所述车辆下一步的车轮转向模式，还包括步骤：当判断到所述侧方车位情况为侧方有车位时，获取驾驶员的图像数据并输入至第三神经网络进行识别，得到所述驾驶员的停车意图识别结果；当判断到所述停车意图识别结果为所述驾驶员有停车意图时，根据所述前方环境信息和所述侧方环境信息，进行停车路径规划，以得到所述车辆下一步的车轮转向模式。6.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述道路类型包括红绿灯路口，与所述红