机器人的控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995459A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210751874.5(22)申请日2022.06.28(71)申请人乐聚(深圳)机器人技术有限公司地址518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号(72)发明人冷晓琨常琳程鑫白学林柯真东王松吴雨璁何治成(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师王思楠(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称机器人的控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取环境相机发送的第一图像信息；基于第一图像信息确定机器人在室内环境的第一位置，第一位置为机器人移动前的初始位置；基于第一位置以及目标位置控制机器人移动至目标区域中的第二位置，目标区域中包括目标位置；基于机器人上的搭载相机实时采集的第二图像信息以及目标位置，控制机器人从第二位置移动至目标位置。本申请可以使得机器人具有较高的环境适应性，并且可以提高机器人导航的准确性。CN114995459ACN114995459A权利要求书1/2页1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人与环境相机通信连接，所述环境相机设置于目标位置所在的室内环境中，所述目标位置为所述机器人待前往的位置；所述方法包括：获取所述环境相机发送的第一图像信息；基于所述第一图像信息确定所述机器人在室内环境的第一位置，所述第一位置为机器人移动前的初始位置；基于所述第一位置以及所述目标位置控制所述机器人移动至目标区域中的第二位置，所述目标区域中包括所述目标位置；基于所述机器人上的搭载相机实时采集的第二图像信息以及所述目标位置，控制机器人从所述第二位置移动至所述目标位置。2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述环境相机设置于所述室内环境的顶部，所述室内环境中还包括至少一个识别标识；所述第一图像信息为包括所述识别标识的图像。3.如权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述环境相机发送的第一图像信息，包括：在预设的时间内，连续获取至少两个包括所述识别标识的图像；所述基于所述第一图像信息确定所述机器人在室内环境的第一位置，包括：基于至少两个包括所述识别标识的图像确定所述室内环境中的运动体；根据所述运动体的特征信息，确定所述机器人以及所述机器人的所述第一位置。4.如权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动体的特征信息，确定所述机器人以及所述机器人的所述第一位置，包括：确定所述运动体的形状是否满足预设条件；若是，确定所述运动体为所述机器人，并将所述运动体所在的位置作为所述第一位置。5.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置以及所述目标位置控制所述机器人移动至目标区域中的第二位置，包括：基于所述第一位置以及所述目标位置确定待移动方向以及可移动距离；控制所述机器人向所述待移动方向移动所述可移动距离，并将所述机器人移动后的位置作为所述第二位置。6.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述机器人上的搭载相机实时采集的第二图像信息以及所述目标位置，控制机器人从所述第二位置移动至所述目标位置，包括：基于所述搭载相机采集第二图像信息；根据所述第二图像信息以及所述目标位置，采用同步定位和地图构建算法，控制机器人从所述第二位置移动至所述目标位置。7.如权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像信息以及所述目标位置，采用同步定位和地图构建算法，控制机器人从所述第二位置移动至所述目标位置，包括：采用同步定位和地图构建算法以及所述第二图像信息确定机器人地图；基于所述机器人地图以及所述目标位置确定目标路径；2CN114995459A权利要求书2/2页控制所述机器人按照目标路径从所述第二位置移动至所述目标位置。8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述机器人与环境相机通信连接，所述环境相机设置于目标位置所在的室内环境中，所述目标位置为所述机器人待前往的位置；所述装置包括：获取模块、确定模块、移动模块；所述获取模块，用于获取所述环境相机发送的第一图像信息；所述确定模块，用于基于所述第一图像信息确定所述机器人在室内环境的第一位置，所述第一位置为机器人移动前的初始位置；所述移动模块，用于基于所述第一位置以及所述目标位置控制所述机器人移动至目标区域中的第二位置，所述目标区域中包括所述目标位置；所述移动模块，还用于基于所述机器人上的搭载相机实时采集的第二图像信息以及