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机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质.pdf
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机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质.pdf
本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的技术方案包括：获取机器人所在平面的法向量，并根据法向量和机器人的偏航角，确定机器人的俯仰补偿角和滚转补偿角；根据俯仰补偿角和滚转补偿角，确定机器人的第一躯干姿态；获取机器人所在平面与水平面的夹角，根据夹角确定机器人的摩擦约束条件；根据第一躯干姿态和摩擦约束条件，基于质心模型确定机器人的腿部支撑力，以根据腿部支撑力控制机器人运动。通过上述技术手段，解决了现有技术中因地形变化较大导致足型机器人失控的问题，提高控制稳定性。
2023-05-28
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本发明公开了一种运动控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定目标设备运动时在当前单位时间内左轮和右轮的运动速度偏差，获取所述目标设备上陀螺仪当前单位时间内的偏航角速度，根据所述运动速度偏差和所述偏航角速度确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度，根据所述实际速度控制所述目标设备的当前运动状态，通过上述技术方案，解决了现有技术中单纯的采用左右轮编码器或者陀螺仪导致的目标设备行进过程中，无法保持直线行进的问题，保证了目标设备在打滑状态下依然可以进行直线运动，同时减小了误差。
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机器人运动控制方法、装置及存储介质.pdf
本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。采用本申请方案，能够对运行中机器人进行调速控制，并确保调速前后均按照规划路径运行。
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本申请提供一种机器人运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请根据并联机器人当前的实时状态信息和待执行任务的期望运动轨迹信息，确定执行待执行任务时的任务执行系数矩阵及动力学约束条件，并基于并联机器人的并联机构传递性能优质空间在广义关节空间下的超平面约束条件构建参数分布约束条件，接着采用任务执行系数矩阵从任务执行损失函数处求解出满足动力学约束条件以及参数分布约束条件的目标驱动参数，从而通过目标驱动参数将机器人运动学信息及并联机构的与运动/力传递性能相关的期望工作空间范围充分
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本发明提供的一种运动设备控制方法、装置及存储介质，涉及电子设备控制技术领域。所述运动设备控制方法首先控制运动设备与终端设备建立连接，再控制所述运动设备从服务器或所述终端设备接收运动计划，基于所述运动计划控制所述运动设备运行。本发明提供的运动设备控制方法通过使用手机等终端设备与运动设备建立连接以传输运动计划和控制所述运动设备的运行，解决了现有方法中用户需要携带身份标识设备，身份标识设备易丢失的问题。
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