基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105823468A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201610116091.4(22)申请日2016.03.01(71)申请人乐卡汽车智能科技（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号3号楼7层801室(72)发明人吕天雄周珣臧成杰(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人李相雨(51)Int.Cl.G01C11/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统(57)摘要本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统，其中，该基线距离可调的双目障碍物检测方法包括：获取车辆的行驶速度和/或档位信息；根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。本发明通过根据车速和/或档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。CN105823468ACN105823468A权利要求书1/2页1.一种基线距离可调的双目障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶速度和/或档位信息；根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离，进一步包括：根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系；根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测，进一步包括：根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵；采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正；根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括：根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系；根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括：获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值；根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。6.一种基线距离可调的双目障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息；确定单元，用于根据所述获取单元获取的行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；控制单元，用于根据所述确定单元确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离；检测单元，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，进一步包括：查找模块，用于根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系；确定模块，用于根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述检测单元，进一步包括：更新模块，用于根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵；2CN105823468A权利要求书2/2页校正模块，用于采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正；生成模块，用于根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系，并根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值，并根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。11.一种基线距离可调的双目障碍物检测系统，其特征在于，