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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016498A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210785329.8(22)申请日2022.07.05(71)申请人未岚大陆(北京)科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地A-1楼2层203(72)发明人张少光林德淦姚卓(74)专利代理机构北京合智同创知识产权代理有限公司11545专利代理师李杰(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)A01D34/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机(57)摘要本申请提供割草机的建图方法,获取工作区域的初步地图,其中两个相邻目标点为第一目标点连接形成初始连线,选择距离初始连线最远的目标点为第二目标点,第二目标点与第一目标点的连线为待处理连线;选择待处理连线两端之间,且距离待处理连线最远的目标点为第三目标点,若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值,则第三目标点与待处理连线两端目标点的连线为新的待处理连线,直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值,保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点为建图目标点;根据建图目标点、第一目标点和第二目标点构建工作区域边界地图。避免了埋线式建图的繁琐,减少了最终建图的数据计算量。CN115016498ACN115016498A权利要求书1/2页1.一种割草机的建图方法,其特征在于,所述方法包括:获取割草机的工作区域的初步地图,所述初步地图包括所述割草机采集的若干目标点;选择所述初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线,选择距离所述初始连线最远的所述目标点作为第二目标点,所述目标点与所述初始连线的距离指所述初始连线上的各点与所述目标点的距离中的最小距离,将所述第二目标点与所述第一目标点的连线作为待处理连线;选择所述待处理连线两端之间,且距离所述待处理连线最远的所述目标点作为第三目标点,若所述第三目标点到所述待处理连线的距离大于第一预设阈值,则将所述第三目标点与所述待处理连线两端的所述目标点的连线作为新的所述待处理连线,返回选择所述待处理连线两端之间,且距离所述待处理连线最远的所述目标点作为第三目标点的步骤继续执行,直至选择的所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值,并保留到任一个所述待处理连线的距离大于所述第一预设阈值的所述第三目标点作为建图目标点,所述第三目标点到所述待处理连线的距离指所述待处理连线上的各点与所述第三目标点的距离中的最小距离;根据所述建图目标点、所述第一目标点和所述第二目标点,构建所述割草机的工作区域边界地图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取割草机的工作区域的初步地图,包括:控制所述割草机沿工作区域边界进行移动;根据预设频率,采集所述割草机的当前位置信息生成所述初步地图。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述直至选择的所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值,并保留到任一个所述待处理连线的距离大于所述第一预设阈值所述第三目标点作为建图目标点,还包括:若所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值,则剔除所述建图目标点、所述第一目标点和所述第二目标点以外的所述目标点。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述采集所述割草机的当前位置信息生成所述初步地图,包括:根据所述割草机的初始位置,确定所述初步地图的首个所述目标点;若所述割草机的所述当前位置信息至所述目标点的距离小于第二预设阈值,则不保留所述当前位置信息;若所述割草机的所述当前位置信息至所述目标点的距离大于等于所述第二预设阈值,则保留所述当前位置信息作为所述目标点;直至所述当前位置信息符合预设结束条件,则根据所述目标点生成所述初步地图。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述直至所述当前位置信息符合预设结束条件,则根据所述目标点生成所述初步地图,包括:若所述当前位置信息与所述初始位置的距离小于所述第二预设阈值,则确定所述当前位置信息符合预设结束条件。6.根据权利要求2或5所述的方法,其特征在于,所述控制所述割草机沿工作区域边界进行移动,包括:2CN115016498A权利要求书2/2页根据所述割草机的车身传感器,确定所述工作区域边界;根据所述工作区域边界,控制所述割草机移动。7.一种割草机的建图装置,其特征在于,包括:采集模块,用于获取割草机的工作区域的初步地图,所述初步地图包括所述割草机采集的若干目标点;处理模块,用于选择所述初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线,选择距离所述初始连线最远的所述目标点作为第二目标