割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115454047A(43)申请公布日2022.12.09(21)申请号202210950042.6(22)申请日2022.08.09(71)申请人深圳市杜比激光有限公司地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道塘头社区塘头第一工业区E栋四层(72)发明人陈永泽王振兴(74)专利代理机构深圳驿航知识产权代理事务所(普通合伙)44605专利代理师杨伦(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)A01D34/00(2006.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/62(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图1页(54)发明名称割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种割草机控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述割草机控制方法包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。本发明可以在根据实时行进坐标对第一规划路线进行动态调整后，得到第二规划路线来控制割草机的行进，不需要人工对割草机进行控制，降低人力成本，及时调整割草机的行进路线，提高割草机的修剪效率。CN115454047ACN115454047A权利要求书1/2页1.一种割草机控制方法，其特征在于，用于割草机控制，所述方法包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；控制所述割草机以所述第二规划路线在所述目标区域内行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤之前，所述方法还包括：在所述目标区域内设置至少三个定位点，每个所述定位点对应安装有定位设备；根据所述定位点，确定所述目标区域的参考坐标系；对所述目标区域进行第一路线规划，得到割草机的初始规划路线；通过所述参考坐标系对所述初始规划路线进行转换，得到第一规划路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标的步骤包括：当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，获取所述割草机到所述定位点之间的实时距离；根据所述割草机到所述定位点之间的实时距离，在所述参考坐标系对所述割草机进行实时定位，得到所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置；根据所述割草机在所述参考坐标系中的实时位置，得到所述割草机的实时行进坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤包括：当所述实时行进坐标与所述第一规划路线不符合时，获取所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置；以所述割草机在所述参考坐标系中对应的当前位置为起点，平滑连接到所述第一规划路线中，得到第二规划路线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线的步骤之后，所述方法还包括：获取已行进路线的草地图像；根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域；若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线；控制所述割草机以所述第三规划路线在所述目标区域内行进。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述草地图像，检测是否存在未修剪区域的步骤包括：对所述草地图像进行图像分割，得到图像分割结果；根据所述图像分割结果，判定是否存在未修剪区域。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若存在未修剪区域，则根据所述未修剪区域，生成所述参考坐标系下的第三规划路线的步骤包括：若存在所述未修剪区域，则获取所述未修剪区域的区域面积；2CN115454047A权利要求书2/2页基于所述割草机的单位修剪面积与所述区域面积，生成所述参考坐标系下的第三规划路线。8.一种割草机控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理模块，用于当所述割草机以预设的第一规划路线在目标区域内行进时，通过预设的定位方法，对所述割草机在行进过程中进行实时定位，得到所述割草机的实时行进坐标；调整模块，用于通过所述实时行进坐标对所述第一规划路线进行动态调整，得到第二规划路线；第一控制