割草方法、装置、割草机器人以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115053690A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210775479.0(22)申请日2022.07.01(71)申请人松灵机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区同发南路天珑移动总部大厦1201(72)发明人王宁杜鹏举黄振昊(74)专利代理机构深圳市嘉勤知识产权代理有限公司44651专利代理师刘自丽(51)Int.Cl.A01D34/00(2006.01)A01D91/04(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称割草方法、装置、割草机器人以及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取割草任务数据，所述割草任务数据包括割草区域、初始割草路线以及割草机器人对应的定位数据；根据所述定位数据，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域；基于所述初始割草路线以及所述信号丢失区域的位置信息，输出目标割草路线；根据所述目标割草路线依次对所述信号覆盖区域和所述信号丢失区域进行割草作业，该方案可以提高对定位丢失区域的割草覆盖率，从而提高割草效率。CN115053690ACN115053690A权利要求书1/2页1.一种割草方法，其特征在于，包括：获取割草任务数据，所述割草任务数据包括割草区域、初始割草路线以及割草机器人对应的定位数据；根据所述定位数据，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域；基于所述初始割草路线以及所述信号丢失区域的位置信息，输出目标割草路线；根据所述目标割草路线依次对所述信号覆盖区域和所述信号丢失区域进行割草作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始割草路线以及所述信号丢失区域的位置信息，输出目标割草路线，包括：根据所述信号丢失区域的位置信息，确定所述信号覆盖区域的区域形状；基于所述区域形状对所述初始割草路线进行调整；根据调整后的割草路线、以及所述信号丢失区域对应的信号丢失点和信号恢复点，构建所述信号丢失区域对应的补充割草路线；所述根据所述目标割草路线依次对所述信号覆盖区域和所述信号丢失区域进行割草作业，包括：根据调整后割草路线对所述信号覆盖区域进行割草作业，以及根据所述补充割草路线对所述信号丢失区域进行割草作业。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的割草路线、以及所述信号丢失区域对应的信号丢失点和信号恢复点，构建所述信号丢失区域对应的补充割草路线，包括：确定调整后的割草路线对应的路线终点；基于所述路线终点以及所述信号丢失区域对应的信号丢失点，确定所述信号丢失区域对应的补充割草路线对应的路线起点；根据所述路线起点和信号恢复点，构建所述信号丢失区域对应的补充割草路线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域形状对所述初始割草路线进行调整，包括：获取当前的割草模式；基于所述区域形状以及所述割草模式，对所述初始割草路线进行调整。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域，包括：根据所述定位数据，在所述割草区域中确定信号丢失点和信号恢复点；基于所述信号丢失点和信号恢复点，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号丢失点和信号恢复点，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域，包括：计算所述信号丢失点与对应的信号恢复点之间的点位距离；根据所述点位距离、信号丢失点之间的最大距离以及信号恢复点之间的最大距离，在所述割草区域中确定信号丢失区域以及信号覆盖区域。7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标割草路线依次对所述信号覆盖区域和所述信号丢失区域进行割草作业，包括：根据所述目标割草路线对所述信号覆盖区域进行割草作业后，获取惯性测量数据；2CN115053690A权利要求书2/2页基于所述目标割草路线以及惯性测量数据，对所述信号丢失区域进行割草作业。8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取割草任务数据之前，还包括：基于初始割草路线控制割草机器人执行割草作业；在所述割草机器人执行割草作业过程中，若所述割草机器人处于失去定位状态，控制所述割草机器人保持失去定位前的运动趋势，以按照所述初始割草路线驶离失去定位的区域。9.一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑8任一项所述割草方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程