一种飞行姿态序列确定方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016522A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210803660.8(51)Int.Cl.(22)申请日2022.07.07G05D1/08(2006.01)(71)申请人北京微纳星空科技有限公司地址100094北京市海淀区北清路81号一区4号楼11层1101室申请人北京国宇星空科技有限公司安徽微纳星空科技有限公司海南微纳星空科技有限公司陕西国宇星空科技有限公司(72)发明人高恩宇孔令波耿亮亮梁军民万婧刘晓坤(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师蔡舒野权利要求书2页说明书14页附图1页(54)发明名称一种飞行姿态序列确定方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明公开了一种飞行姿态序列确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取飞行姿态集合，其中，飞行姿态集合包括：至少两种飞行姿态；获取信息素值和飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子；根据信息素值和切换因子确定目标飞行姿态序列。本发明实施例通过数据建模的方式，在多次大数据的支撑下完成飞行器不同飞行姿态组合状态下的最优电量实验，通过在虚拟环境条件下完成对算法的验证，避免了实物状态下实验所需的高昂硬件设备，降低了实验成本；同时，本发明实施例的技术方案提供了一种寻求最优解的解决思路，解决了飞行器在通过障碍物时采用怎样的飞行策略可以达到电量的最优使用效率以及对于障碍物避险时的资源最优调配问题。CN115016522ACN115016522A权利要求书1/2页1.一种飞行姿态序列确定方法，其特征在于，包括：获取飞行姿态集合，其中，所述飞行姿态集合包括：至少两种飞行姿态；获取信息素值和所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子；根据所述信息素值和所述切换因子确定目标飞行姿态序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述信息素值和所述切换因子确定目标飞行姿态序列，包括：根据所述信息素值和所述切换因子信息确定目标概率值集合，其中，所述目标概率值集合包括：所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换概率；根据所述目标概率值集合确定目标飞行姿态序列。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标概率值集合确定目标飞行姿态序列，包括：根据所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换概率确定当前飞行姿态对应的最大切换概率；根据所述当前飞行姿态对应的最大切换概率确定下一飞行姿态，直至得到目标飞行姿态序列。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若所述当前飞行姿态为首个飞行姿态，则将所述飞行姿态集合中任一飞行姿态确定为当前飞行姿态；若所述当前飞行姿态非首个飞行姿态，则根据所述当前飞行姿态的上一飞行姿态对应的最大切换概率确定当前飞行姿态。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述信息素值和所述切换因子信息确定目标概率值集合，包括：获取初始信息素值、所述初始信息素值的权重、所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子以及所述切换因子的权重；根据所述初始信息素值、所述初始信息素值的权重、所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子以及所述切换因子的权重确定任意两个飞行姿态对应的切换概率；根据所述任意两个飞行姿态对应的切换概率确定目标概率值集合。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述信息素值和所述切换因子确定目标飞行姿态序列，包括：根据所述信息素值和所述切换因子进行迭代计算，直至相邻两次迭代对应的飞行姿态序列相同，则将相邻两次迭代对应的飞行姿态序列中的任一飞行姿态序列确定为目标飞行姿态序列。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述信息素值和所述切换因子进行迭代计算，包括：若当前迭代为首次迭代，则将初始信息素值确定为当前迭代对应的信息素值；根据初始信息素值和所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子确定当前迭代对应的目标概率值集合；根据当前迭代对应的目标概率值集合确定当前迭代对应的飞行姿态序列；若当前迭代非首次迭代，则根据上一次迭代对应的目标概率值集合确定当前迭代对应2CN115016522A权利要求书2/2页的信息素值；根据当前迭代对应的信息素值和所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子确定当前迭代对应的目标概率值集合；根据当前迭代对应的目标概率值集合确定当前迭代对应的飞行姿态序列。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换电量；根据所述切换电量和所述目标飞行姿态序列确定所述目标飞行姿态序列对应的用电量。9.一种飞行姿态序列确定装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取飞行姿态集合，其中，所述飞行姿态集合包括：至少两种飞行姿态；第二获取模