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一种确定方法、装置、设备和存储介质.pdf
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一种确定方法、装置、设备和存储介质.pdf
本发明公开了一种确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括:接收至少一个服务器节点发送的事务申请请求和虚事务申请请求;根据所述事务申请请求确定事务ID,根据所述虚事务申请请求确定虚事务ID;将所述事务ID和所述虚事务ID发送至所述至少一个服务器节点,以使所述至少一个服务器节点根据所述事务ID或者虚事务ID确定最小事务ID;根据所述至少一个服务器节点发送的最小事务ID确定全局最小事务ID。本发明实施例通过设置虚事务线程,能够保证各服务器节点收集自己的最小事务ID时能够把刚从元数据节点申请但尚未登记的事务ID
2023-05-24
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本发明实施例公开了一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。其中，根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。本发明实施例的技术方案通过选取障碍物采样点以构建碰撞平面，根据碰撞平面生成安全平面，可以针对机器人不同的工作环境中的障碍物自动生成安全平面，提高了机器人工作的安全性和可靠性。
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2023-07-25
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一种空燃比确定方法、装置、存储介质和设备.pdf
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2023-07-24
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