自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115027452A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210608153.9(22)申请日2022.05.31(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人庞云天陈光金晓哲李东海杨东昉顾勇王隆洪(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师鲁艳萍(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W60/00(2020.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在满足停车控制条件后，获取当前行驶路径上的停车点；根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略；根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制。通过计算当前行车位置与停车点的间隔距离的方式，确定合适的目标停车控制策略，实现了对目标停车控制策略的动态调整，使车辆可以按照不同的目标停车控制策略进行停车控制，在保证了停车精度的前提下，避免了停车过程中速度变化较大导致乘客体感较差的问题，提升了乘客的体验感。CN115027452ACN115027452A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆的停车控制方法，其特征在于，该方法包括：在满足停车控制条件后，获取当前行驶路径上的停车点；根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略；根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略，包括：获取车辆在当前控制周期下的当前行车位置；确定所述当前行车位置与所述停车点的间隔距离；如果所述间隔距离大于设定距离阈值，则将车辆的第一行车控制策略作为目标停车控制策略；否则，将车辆的第二行车控制策略作为目标停车控制策略；其中，所述第一行车控制策略与所述第二行车控制策略为不同行车控制策略。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标停车控制策略为第一行车控制策略时，所述根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制，包括：在预先规划的行车路径信息中，确定当前行车时刻对应的目标跟踪点信息；根据所述目标跟踪点信息及车辆的当前驾驶信息，确定车辆在当前控制周期的的目标加速度，并记为第一目标加速度；将根据设定处理规则处理后的第一目标加速度反馈至车辆底盘线控系统，以通过所述车辆底盘线控系统控制车辆在当前控制周期下行车。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标停车控制策略为第二行车控制策略时，所述根据所述目标停车控制策略进行车辆的停车控制，包括：获取车辆在当前行车时刻的当前驾驶信息；根据预设的第一停车加速度和第二停车加速度，结合所述当前驾驶信息中的当前行车加速度，确定车辆在当前控制周期的候选加速度；根据所述当前驾驶信息中的当前车辆位置或者当前车辆轮胎转向，对所述候选加速度进行校正；将校正后的候选加速度作为车辆在当前控制周期的目标加速度，并记为第二目标加速度；将根据设定处理规则处理后的第二目标加速度反馈至车辆底盘线控系统，以通过所述车辆底盘线控系统控制车辆在当前控制周期下行车。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述设定处理规则包括：对目标加速度进行滤波处理；以及，根据车辆的最大加速度和最小加速度对目标加速度进行限幅处理；所述目标加速度为第一目标加速度，或者，第二目标加速度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一停车加速度和第二停车加速度，结合所述当前驾驶信息中的当前行车加速度，确定车辆在当前控制周期的候选加速度，包括：提取所述当前驾驶信息中的当前行车加速度；2CN115027452A权利要求书2/2页如果所述当前行车加速度大于预设的第一停车加速度，则将所述第一停车加速度确定为车辆在当前控制周期的候选加速度；否则，在所述当前行车加速度大于预设的第二停车加速度时，基于上一控制周期的目标加速度，确定车辆在当前控制周期的候选加速度；在所述当前行车加速度小于或等于所述第二停车加速度时，将上一控制周期的目标加速度确定为车辆在当前控制周期的候选加速度。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶信息中的当前车辆位置或者当前车辆轮胎转向，对所述候选加速度进行校正，包括：提取所述当前驾驶信息中的当前车辆位置和当前车辆轮胎转向；如果所述当前车辆位置与所述停车点的间隔小于预设的紧急停车