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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115042820A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210810679.5(22)申请日2022.07.11(71)申请人北京主线科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路19号院1号楼A座6层656室(72)发明人周光学(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205专利代理师吴会英刘芳(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质,涉及自动驾驶技术领域,该方法包括:先获取目标车辆的定位信息和地图信息;然后基于定位信息和地图信息进行路径规划,得到导航信息和轨迹点信息;其中,轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息;最后基于导航信息和轨迹点信息对目标车辆进行控制。上述方式将高精度的定位信息和高精度的地图信息共同作为控制因素对目标车辆进行控制,通过路径规划获取更加稳定的导航信息和路径信息,进而将该方法应用于车辆从高速主干道驶入匝道的场景时,能够提高目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。CN115042820ACN115042820A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,包括:获取目标车辆的定位信息和地图信息;基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划,得到导航信息和轨迹点信息;其中,所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息;基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制,包括:根据所述导航信息,利用预设的决策算法确定决策信息;在所述决策信息为进入循轨迹点模式的情况下,根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述导航信息包括:下一个导航车道变换标志和所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离;所述根据所述导航信息,利用预设的决策算法确定决策信息,包括:利用预设的决策算法判断所述下一个导航车道变换标志是否为从高速主干道向右进入匝道的标志,且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离是否小于等于预设阈值;在所述下一个导航车道变换标志为从高速主干道向右进入匝道的标志,且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离小于等于预设阈值的情况下,将进入循轨迹点模式确定为决策信息。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制,包括:基于所述轨迹点信息输出对应的控制指令,并利用所述控制指令对所述目标车辆进行控制。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划,得到导航信息和轨迹点信息,包括:根据所述定位信息,在所述地图信息中确定所述目标车辆的当前位置;根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置,确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径;根据所述行驶路径和所述地图信息确定所述导航信息,并根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置,确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径,包括:根据所述地图信息确定匝道是否存在减速车道;在所述匝道存在减速车道的情况下,根据所述目标车辆的当前位置和设置在减速车道上的预设的目的地位置,利用路径规划算法确定从所述高速主干道驶入所述减速车道的行驶路径;在所述高速不存在减速车道的情况下,根据所述目标车辆的当前位置和设置在所述匝道上的预设的目的地位置,利用路径规划算法确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述行驶路径确定所述轨迹点信2CN115042820A权利要求书2/2页息,包括:从所述目标车辆的当前位置开始,结合预设的轨迹点间隔策略在所述行驶路径中选取轨迹点,并生成轨迹点信息;预设的轨迹点间隔策略为按照第一预设间隔选取第一预设数量的轨迹点,并按照第二预设间隔选取第二预设数量的轨迹点。8.一种自动驾驶车辆控制装置,其特征在于,包括:高精度定位模块,用于获取目标车辆的定位信息;高精度地图模块,用于获取地图信息;路径规划模块,用于基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划,得到导航信息和轨迹点信息;其中,所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息;控制模块,用于基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。9.一种电子设备,其特征在于,包括:至少一个处理器