自动驾驶车辆的横向控制方法、设备、存储介质及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113665587A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110978198.0(22)申请日2021.08.24(71)申请人东风柳州汽车有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市屏山大道286号(72)发明人彭炳顺周君武张成涛梁国全韦宏徽袁恒蒙俐康玉雄侯(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人晏波(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称自动驾驶车辆的横向控制方法、设备、存储介质及装置(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取目标车辆的当前姿态信息和待行驶目的地信息；根据所述待行驶目的地信息和预设轨迹规划模型确定参考轨迹信息；根据所述当前姿态信息、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量；根据所述目标误差量控制目标车辆的行驶轨迹。由于本发明通过当前姿态信息、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量，根据目标误差量控制目标车辆的行驶轨迹，本发明相对于现有技术中控制算法计算量大，导致轨迹跟踪能力差，本发明实现了有效降低对控制器的计算力要求，提升轨迹跟踪能力。CN113665587ACN113665587A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向控制方法包括以下步骤：获取目标车辆的当前姿态信息和待行驶目的地信息；根据所述待行驶目的地信息和预设轨迹规划模型确定参考轨迹信息；根据所述当前姿态信息、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量；根据所述目标误差量控制目标车辆的行驶轨迹。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态信息、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量的步骤，包括：从所述当前姿态信息中提取所述目标车辆的后桥中心点及车头方向，将所述后桥中心点作为第一目标点；根据所述第一目标点和所述车头方向确定第一目标切线；根据所述第一目标点、所述第一目标切线、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量。3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点、所述第一目标切线、所述参考轨迹信息及第一预设模糊控制模型确定目标误差量的步骤，包括：根据所述第一目标点和第一预设模糊控制模型从所述参考轨迹信息中确定第二目标点；根据所述第一目标点和所述第二目标点构建目标线段，根据所述目标线段和所述第一目标切线确定角度误差量；基于所述第二目标点和所述第一目标切线的垂直距离确定横向误差量；根据所述角度误差量和所述横向误差量确定目标误差量。4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点和第一预设模糊控制模型从所述参考轨迹信息中确定第二目标点的步骤，包括：获取当前车速；根据第一预设模糊控制模型、所述参考轨迹信息中的弯道曲率及所述当前车速确定待选取点的参考距离；根据所述参考距离和所述第一目标点从所述参考轨迹信息对应的参考轨迹中确定第二目标点。5.如权利要求3所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标误差量控制目标车辆的行驶轨迹的步骤，包括：根据所述角度误差量、所述横向误差量及第二预设模糊控制模型确定待调整参数；根据所述待调整参数和参考轨迹信息控制目标车辆的行驶轨迹。6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述角度误差量、所述横向误差量及第二预设模糊控制模型确定待调整参数的步骤，包括：根据所述角度误差量和第二预设模糊控制模型确定待修正角度误差参数；根据所述横向误差量和所述第二预设模糊控制模型确定待修正横向误差参数；根据所述待修正角度误差参数和所述待修正横向误差参数确定车辆前轮转角对应的2CN113665587A权利要求书2/2页待调整参数。7.如权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述待行驶目的地信息和预设轨迹规划模型确定参考轨迹信息的步骤，包括：获取当前车身周围的环境信息；根据所述预设路径规划模型、所述待行驶目的地信息及所述环境信息确定参考轨迹信息。8.一种自动驾驶车辆的横向控制设备，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶车辆的横向控制程序，所述自动驾驶车辆的横向控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆的横向控制方法。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶车辆的横向控制程序，所述自动驾驶车辆的横向