基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115061464A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210672087.1(22)申请日2022.06.14(71)申请人深圳航天科技创新研究院地址518063广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号(72)发明人肖冰由嘉胡韫良(74)专利代理机构广东广盈专利商标事务所(普通合伙)44339专利代理师李俊(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书9页附图2页(54)发明名称基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置(57)摘要本发明公开了一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置，其中所述方法包括：基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息；获得机器人位置信息及机器人运动趋势信息；在作业区域内的作业地图上进行标记，形成标记地图；对动态作业目标下一时刻的位置进行预测处理，获得动态作业目标的下一时刻预测位置；基于机器人的位置信息、机器人运动趋势信息和动态作业目标的下一时刻预测位置进行机器人作业路径的动态规划处理。在本发明实施例中，实现对动态作业目标的位置进行预测，并对机器人的作业路径进行动态规划，使得机器人具有较高的作业效率。CN115061464ACN115061464A权利要求书1/3页1.一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息；获得机器人位置信息及机器人运动趋势信息；将所述目标位置信息、目标运动趋势、所述机器人位置信息及所述机器人运动趋势信息在作业区域内的作业地图上进行标记，形成标记地图；基于所述目标位置信息和所述目标运动趋势信息对所述动态作业目标下一时刻的位置进行预测处理，获得动态作业目标的下一时刻预测位置；基于所述机器人的位置信息、机器人运动趋势信息和动态作业目标的下一时刻预测位置进行机器人作业路径的动态规划处理。2.根据权利要求1所述的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息，包括：基于所述作业指令启动设置在所述作业区域侧上方的视频采集系统，对所述作业区域进行视频采集，获得视频数据；基于所述视频数据对所述动态作业目标在所述作业区域内进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息；基于所述视频数据对所述动态作业目标在所述作业区域内进行运动趋势获取处理，获得动态作业目标的目标运动趋势信息；其中所述目标运动趋势信息包括目标运动方向信息和目标运动速度信息。3.根据权利要求2所述的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于所述视频数据对所述动态作业目标在所述作业区域内进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息，包括：将所述作业区域使用定位网格线进行划分处理，形成具有定位网格线的作业区域；提取所述视频数据中的最后一帧视频图像帧，基于具有定位网格线的作业区域对所述最后一帧视频图像帧中的所述动态作业目标进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息。4.根据权利要求2所述的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述基于所述视频数据对所述动态作业目标在所述作业区域内进行运动趋势获取处理，获得动态作业目标的目标运动趋势信息，包括：提取所述视频数据中的最后一帧视频图像帧和最前一帧视频图像帧；分别对所述最前一帧视频图像帧和最后一帧视频图像帧中的作业目标进行定位处理，分别获得所述动态作业目标在所述最前一帧视频图像帧和最后一帧视频图像帧中的目标位置信息；基于所述动态作业目标在所述最前一帧视频图像帧和最后一帧视频图像帧中的目标位置信息进行运动趋势获取处理，获得动态作业目标的目标运动趋势信息。5.根据权利要求1所述的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述获得机器人位置信息及机器人运动趋势信息，包括：2CN115061464A权利要求书2/3页基于设置在所述作业区域侧上方的视频采集系统对所述作业区域进行视频采集，获得视频数据；基于所述视频数据对所述机器人在所述作业区域内进行定位及运动趋势获取处理，获得所述机器人位置信息及机器人运动趋势信息。6.根据权利要求1所述的机器人作业路径动态规划方法，其特征在于，所述将所述目标位置信息、目标运动趋势、所述机器人位置信息及所述机器人运动趋势信息在作业区域内的作业地图上进行标记，形成标记地图，包括：在所述作业区域内的作业地图上构建坐标系，并基于所述作业区域内的作业地图所建立的坐标系将所述目标位置信息和所述机器人位置信息转换为目标位置坐标和机器人位置坐标；将目标位置坐标、机器人位置坐