动态路径规划的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110576848A(43)申请公布日2019.12.17(21)申请号201910797242.0(22)申请日2019.08.27(71)申请人北京踏歌智行科技有限公司地址101111北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901(72)发明人岳志阳余贵珍冯冲郑迪黄立明(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505代理人秦卫中(51)Int.Cl.B60W30/00(2006.01)G08G1/0967(2006.01)G08G1/0968(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称动态路径规划的方法及装置(57)摘要本发明提供了一种动态路径规划的方法及装置，该方法包括：获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。本发明的技术方案能够为车辆的行驶过程提供更加合理、智能的动态路径规划。CN110576848ACN110576848A权利要求书1/2页1.一种动态路径规划的方法，其特征在于，包括：获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，包括：根据所述车辆在沿背离所述目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定所述暂停点B，其中，所述航向偏差α是所述车辆的车身方向与所述目标航向之间的夹角，所述横向偏差x是所述车辆与所述目标航向之间的距离；控制所述车辆的前轮以所述第一固定转角行驶至所述暂停点B。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在沿背离所述目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定所述暂停点B，包括：确定所述航向偏差α与所述横向偏差x是否满足公式x＝R*tan(α/2)*sinα，若满足，则确定与所述航向偏差α和所述横向偏差x对应的位置为所述暂停点B，其中，所述R为预设转弯半径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点，包括：根据所述预设半径R确定所述第二固定转角；控制所述车辆的前轮以所述第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述C点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P，包括：控制所述车辆的前轮以0转角倒行至所述目标停靠点P。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：通过采集设备获取所述预设路径，所述预设路径包括主干道，所述采集设备包括GPS定位设备。7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆为无人驾驶矿用车辆。8.一种动态路径规划的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；控制模块，用于在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点，以及控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于2CN110576848A权利要求书2/2页执行上述权利要求1至7中任一项所述的动态路径规划的方法。10.一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的动态路径规划的方法。3CN110576848A说明书1/8页动态路径规划的方法及装置技术领域[0001]本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种动态路径规划的方法及装置。背景技术[0002]在智能驾驶中，路径的动态规划对驾驶过程起到至关重要的作用。现有的路径规划只能给出起点到终点的最优路径，而该最优路径的获取过程并没有考虑车辆的具体的