无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114152264A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111467103.5(22)申请日2021.12.03(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟市东南街道云深路2号(72)发明人郑杰张亮亮(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人王辉阚梓瑄(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本公开提供了一种无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，涉及无人配送技术领域，可以应用于无人车路径规划的场景。该无人车路径规划方法包括：获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；使用垂直于道路中心线的划分线将初始可通行区域划分为多个子区域；根据区域调整规则减小多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域的宽度，得到目标可通行区域；在目标可通行区域内规划无人车的行驶路径。本公开实施例的技术方案可以实现无人车可通行区域的自适应调节，使无人车能够在远离道路边界、偏向道路中间的位置行驶，提高了无人车行驶的安全性和可靠性。CN114152264ACN114152264A权利要求书1/2页1.一种无人车路径规划方法，其特征在于，包括：获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；使用垂直于道路中心线的划分线将所述初始可通行区域划分为多个子区域；确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域；根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度，得到目标可通行区域；在所述目标可通行区域内规划所述无人车的行驶路径。2.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述使用垂直于道路中心线的划分线将所述可通行区域划分为多个子区域包括：以所述无人车在弗莱纳Frenet坐标系下于横坐标轴的投影点为路径规划起点，沿所述Frenet坐标系的横轴采集路径规划的采样点，所述Frenet坐标系的横轴为所述道路中心线；在所述采样点处，使用垂直于所述Frenet坐标系横轴的划分线对所述初始可通行区域进行划分，得到各采样点处的子区域。3.根据权利要求2所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述确定所述多个子区域中宽度大于设定宽度阈值的子区域，得到待处理子区域，包括：确定第一目标区域集，所述第一目标区域集为所述无人车后轴中点位于第i个采样点处时所占据的子区域的集合，且所述所占据的子区域的最小宽度小于所述设定宽度阈值，所述i为自然数且小于所述采样点的总数；遍历各所述采样点，若第i个采样点与所述路径规划起点之间的横坐标距离大于所述无人车后轴中点至车头的距离且所述第i个采样点处的子区域不属于所述第一目标区域集，则计算所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度；当确定所述最小宽度大于所述设定宽度阈值时，将所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域确定为待处理子区域。4.根据权利要求3所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述根据区域调整规则减小所述待处理子区域的宽度包括：计算所述最小宽度与所述设定宽度阈值的差值；计算所述差值的平均值；将所述第i个采样点处子区域的边界点的纵坐标调整为和其中，dw为所述差值，diright为纵轴负半轴区域边界点的纵坐标，dileft为纵轴正半轴区域边界点的纵坐标。5.根据权利要求3所述的无人车路径规划方法，其特征在于，所述计算所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度包括：确定所述无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域；获取所占据的子区域的边界中与所述Frenet坐标系横轴距离最小的第一边界点和第二边界点，所述第一边界点为位于所述Frenet坐标系纵轴正半轴区域的点，所述第二边界点为位于所述Frenet坐标系纵轴负半轴区域的点；计算所述第一边界点和所述第二边界点的纵坐标的距离，得到无人车后轴中点位于所述第i个采样点处时所占据的子区域的最小宽度。2CN114152264A权利要求书2/2页6.根据权利要求3所述的无人车路径规划方法，其特征在于，还包括：若第i个采样点与所述路径规划起点之间的横坐标距离小于所述无人车后轴中点至车头的距离，或所述第i个采样点处的子区域属于所述第一目标区域集，则将所述第i个采样点处的子区域保存至第二目标区域集。7.根据权利要求6所述的无人车路径规划方法，其特征在于，还包括：合并所述第二目标区域集和对所述待处理子区域进行调整后得到的子区域，得到所述目标可通行区域。8.一种无人车路径规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取无人车当前帧路径规划的初始可通行区域；区域划分单元，