无人驾驶车路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625724A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202111017480.9(22)申请日2021.08.31(71)申请人东风柳州汽车有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市屏山大道286号(72)发明人罗文林厚行覃毅哲伍家胜覃安之农东华(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人薛福玲(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称无人驾驶车路径规划方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种无人驾驶车路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆周边环境信息并确定障碍物信息；根据障碍物信息确定目标速度范围以及目标旋转加速度范围；根据当前位置信息、目标速度范围以及目标旋转加速度范围生成若干局部路径；根据当前速度以及目标速度范围确定各局部路径对应的能量回收制动等级；根据能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值；根据各局部路径对应的代价函数值确定最优局部路径。本发明基于障碍物信息预测速度以及旋转加速度，确定多条局部路径以及能量回收制动等级，基于能量回收等级选择最优规划路径，保证车辆在沿着最优规划路径行驶时保持能量回收效率，提高了无人驾驶车辆能量回收效率。CN113625724ACN113625724A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车路径规划方法包括：获取车辆周边环境信息，并根据所述车辆周边环境信息确定障碍物信息；根据所述障碍物信息确定目标速度范围以及目标旋转加速度范围；根据当前位置信息、所述目标速度范围以及所述目标旋转加速度范围生成若干局部路径；根据当前速度以及所述目标速度范围确定各局部路径对应的能量回收制动等级；根据所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值；根据所述各局部路径对应的代价函数值确定最优局部路径。2.如权利要求1所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值之前，所述方法还包括：获取目的地信息，并根据所述目的地信息生成全局参考路径；根据所述全局参考路径确定各局部路径分别对应的路径代价值；所述根据所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值，包括：根据所述路径代价值以及所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值。3.如权利要求2所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路径代价值以及所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值之前，所述方法还包括：确定各局部路径分别对应的终点位置信息；根据所述终点位置信息以及所述障碍物信息确定障碍物距离代价值；所述根据所述路径代价值以及所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值，包括：根据所述障碍物距离代价值、所述路径代价值以及所述能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值。4.如权利要求1所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据当前位置信息、所述目标速度范围以及所述目标旋转加速度范围生成若干局部路径，包括：按照预设选取策略从所述目标速度范围内选取若干目标速度，并从所述目标旋转加速度范围选取若干目标旋转加速度；基于所述若干目标速度以及所述若干目标旋转加速度生成若干预测组合，其中，所述预测组合包括一一对应的目标速度以及目标旋转加速度；根据所述当前位置信息以及所述若干预测组合对预设时间间隔内的行驶轨迹进行拟合，生成若干局部路径。5.如权利要求1所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据当前速度以及所述目标速度范围确定各局部路径对应的能量回收制动等级，包括：根据当前速度以及所述目标速度范围确定各局部路径对应的制动加速度；根据所述制动加速度确定制动强度；根据所述制动强度确定各局部路径对应的能量回收制动等级。6.如权利要求5所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述制动强度确定各局部路径对应的能量回收制动等级，包括：将所述制动强度与第一预设阈值以及第二预设阈值进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果确定各局部路径对应的能量回收制动等级。2CN113625724A权利要求书2/2页7.如权利要求1‑6中任一项所述的无人驾驶车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息确定目标速度范围以及目标旋转加速度范围，包括：根据当前位置信息以及所述障碍物信息确定当前障碍物距离；根据所述当前障碍物距离以及预设刹车加速度确定安全速度集合；根据所述当前障碍物距离以及预设刹车旋转加速度确定安全旋转加速度集合；根据预设动力加速度、当前速度以及预设时间间隔确定动力速度集合；根据预设动力旋转加速度、当前旋转加速度以及所述设时间