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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092147A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210785164.4(22)申请日2022.06.29(71)申请人北汽福田汽车股份有限公司地址102206北京市昌平区沙河镇沙阳路老牛湾村北(72)发明人赵震杜诗轩(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447专利代理师张岩龙(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/10(2012.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆(57)摘要本公开提供了一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆,该方法包括:获取车辆的制动踏板状态,所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下;在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下,根据行驶速度和制动主缸压力,获取初始蠕行扭矩,并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩,并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行;在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下,获取指定蠕行速度,并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩,并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。CN115092147ACN115092147A权利要求书1/2页1.一种车辆蠕行的控制方法,其特征在于,所述方法包括:获取车辆的制动踏板状态,所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下;在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下,根据行驶速度和制动主缸压力,获取初始蠕行扭矩,并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩,并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行;在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下,获取指定蠕行速度,并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩,并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩包括:在所述车辆按照所述初始蠕行扭矩进行蠕行的情况下,若所述车辆的蠕行速度小于或等于预设目标速度,则获取所述车辆的加速度;根据所述初始蠕行扭矩,所述预设目标速度以及所述加速度,获取补偿扭矩;根据所述补偿扭矩补偿所述初始蠕行扭矩,得到目标蠕行扭矩。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述初始蠕行扭矩,所述预设目标速度以及所述加速度,获取补偿扭矩包括:计算所述预设目标速度对应的扭矩与所述初始蠕行扭矩的扭矩差值;根据所述扭矩差值和所述加速度,确定所述补偿扭矩。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法,其特征在于,所述控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行包括:通过预设滤波算法对所述目标蠕行扭矩进行滤波处理;控制所述车辆按照滤波处理后的目标蠕行扭矩进行蠕行。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:确定所述车辆是否存在抖动;在所述车辆存在抖动的情况下,调整所述预设滤波算法中的滤波系数,以控制所述车辆停止抖动。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述确定所述车辆是否存在抖动,包括:周期性获取预设时间段内的电机转速;计算每个周期获取的电机转速的导数,得到多个转速导数;在多个所述转速导数的过零次数超过预设次数阈值的情况下,确定所述车辆存在抖动。7.一种车辆蠕行的控制装置,其特征在于:获取模块,用于获取车辆的制动踏板状态,所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下;运算模块,用于在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下,根据行驶速度和制动主缸压力,获取初始蠕行扭矩,并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩;在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下,获取指定蠕行速度,并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩;2CN115092147A权利要求书2/2页控制模块,用于控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。8.一种车辆,其特征在于,所述车辆包括权利要求7所述的车辆蠕行的控制装置。9.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,该程序指令被处理器执行时实现权利要求1‑6中任一项所述方法的步骤。10.一种电子设备,其特征在于,包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为执行权利要求1‑6中任一项所述方法的步骤。3CN115092147A说明书1/9页车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆技术领域[0001]本公开涉及车辆控制领域,具体地,涉及一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。背景技术[0002]目前存在多种车辆蠕行控制方式,但这些控制方式的