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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113619585A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202111113044.1(22)申请日2021.09.22(71)申请人上海汽车变速器有限公司地址201800上海市嘉定区汇旺路600号(72)发明人王小飞顾以慧王艳军宋勇道(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人高川(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W10/02(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆蠕行控制方法、设备、存储介质及装置(57)摘要本发明公开了一种车辆蠕行控制方法、设备、存储介质及装置,本发明通过在目标车辆进入蠕行状态时,从车辆工况信息中读取当前制动压力,并根据当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大,在离合器扭矩增大至预设扭矩时,根据实际车速和目标车速通过预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本发明通过对车速的识别,结合实际车速和目标车速通过PID算法调节离合器扭矩,从而控制车辆行驶,本发明相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况,从而导致用户体验感较差,本发明实现了提高不同工况下车辆蠕行的一致性,确保整车保持较好的驾驶性,提升用户体验感。CN113619585ACN113619585A权利要求书1/2页1.一种车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述车辆蠕行控制方法包括以下步骤:在目标车辆进入蠕行状态时,获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速;从所述车辆工况信息中读取当前制动压力,并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大;在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时,根据所述实际车速和所述目标车速通过预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。2.如权利要求1所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述从所述车辆工况信息中读取当前制动压力,并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大的步骤,包括:从所述车辆工况信息中读取当前制动压力;在所述当前制动压力小于预设压力时,根据所述当前制动压力控制离合器扭矩按照预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度累加;在所述离合器扭矩达到所述预设前馈扭矩表对应的第一预设扭矩前,控制所述离合器扭矩按照所述预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度进行累加。3.如权利要求2所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述离合器扭矩增大至预设扭矩时,根据所述实际车速和所述目标车速通过预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之前,还包括:在所述离合器扭矩达到所述第一预设扭矩时,根据所述实际车速和预设车速表判断是否需要调节离合器扭矩;在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第一车速时,控制所述离合器扭矩按照所述第二预设梯度进行累加,以使所述实际车速达到所述第一车速。4.如权利要求3所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时,根据所述实际车速和所述目标车速通过预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤,包括:在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第一车速时,获取第一当前车速;根据所述第一当前车速通过预设PID调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。5.如权利要求4所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述根据所述第一当前车速通过预设PID调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后,还包括:在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第二车速时,根据所述实际车速和所述预设前馈扭矩表确定第三预设梯度;根据预设PID调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。6.如权利要求5所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述根据预设PID调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后,还包括:在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第二车速时,获取第二当前车速;根据所述第二当前车速、所述目标车速及所述预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根2CN113619585A权利要求书2/2页据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。7.如权利要求1‑6任一项所述的车辆蠕行控制方法,其特征在于,所述在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时,根据所述实际车速和所述目标车速通过预设PID调节算法调节离合器扭矩,并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后,还包括:在所述离合器扭矩增大至第三预设扭矩且所述实际车速小于预设车速表对应的第一车速时,根据预设保护时间段控制所述离合器扭矩降至预设保护扭矩,