一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115399176A(43)申请公布日2022.11.29(21)申请号202211042414.1B25J15/02(2006.01)(22)申请日2022.08.29(71)申请人浙江理工大学地址310018浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道2号大街928号申请人浙江省农业科学院(72)发明人陆汤飞罗天龙王炎陈浩祥俞亚新薛向磊(74)专利代理机构杭州天勤知识产权代理有限公司33224专利代理师周涛胡红娟(51)Int.Cl.A01G9/08(2006.01)B65G59/06(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置及方法(57)摘要本发明公开了一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置，包括设置在流水线上的机架，机架上设置有机械手组以及驱动所述机械手组动作的驱动机构；机械手组包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，第一机械手、第二机械手铰接于机架上且位于流水线同一侧，所述驱动机构包括移动凸轮、凸轮推杆以及动力组件；移动凸轮通过凸轮推杆驱动第一机械手、第二机械手交错摆动；第三机械手滑动设置于第二机械手上，机架上还设置有滑块连杆机构，第二机械手摆动过程中，第三机械手通过所述滑块连杆机构在第二机械手上来回滑动；本发明还公开了一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘方法。本发明能够实现花盆自动供给，同时移动凸轮设计巧妙，驱动稳定、可靠。CN115399176ACN115399176A权利要求书1/2页1.一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘装置，包括设置在流水线上的机架，其特征在于，所述机架上设置有机械手组以及驱动所述机械手组动作的驱动机构；所述机械手组包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手、第二机械手铰接于机架上且位于流水线同一侧，所述驱动机构包括移动凸轮、凸轮推杆以及驱动所述移动凸轮往复运动的动力组件；所述凸轮推杆具有与移动凸轮抵靠的第一端以及与第一机械手或第二机械手活动连接的第二端；移动凸轮上对应设置有行程和回程，使得移动凸轮通过凸轮推杆驱动第一机械手、第二机械手交错摆动；所述第三机械手滑动设置于第二机械手上，机架上还设置有滑块连杆机构，第二机械手摆动过程中，第三机械手通过所述滑块连杆机构在第二机械手上来回滑动。2.根据权利要求1所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手分别连接有两个所述凸轮推杆，所述移动凸轮上对应设有四个行程和回程，位于两侧的两个行程和回程用于驱动第一机械手动作，位于中间的两个行程和回程用于驱动第二机械手动作。3.根据权利要求1或2所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，在所述移动凸轮所有的行程和其相邻的回程之间均设置有一段休止处。4.根据权利要求1或2所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，所述机架上还设置有用于所述移动凸轮往复运动的导槽，位于所述导槽的上方对应每个凸轮推杆位置设置有用于对凸轮推杆进行导向支撑的支架。5.根据权利要求1所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，所述机械手组设置有两组，沿流水线前进方向在放盘区域对称分布；所述移动凸轮对应设置有两个，两组所述凸轮推杆对称设置，使得两第一机械手、第二机械手相向或背向运动。6.根据权利要求1所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，所述第二机械手上设置有第一导轨，所述第三机械手具有与所述第一导轨配合的第一滑块；所述滑块连杆机构包括设置于机架上的第二导轨，所述第二导轨上配合设置有第二滑块；滑块连杆机构还包括第一杆、第二杆；所述第一杆的一端与第二机械手固连，另一端与所述第二滑块滑动连接；所述第二杆的一端与第二滑块固连，另一端与所述第一滑块滑动连接。7.根据权利要求6所述的花盆自动放盘装置，其特征在于，所述第一杆、第二杆与对应所述第二滑块、第一滑块配合的一端均开设有槽口，第二滑块、第一滑块上设置有与所述槽口配合的凸柱。8.一种基于移动凸轮驱动的花盆自动放盘方法，其特征在于，采用权利要求1‑7任一所述的花盆自动放盘装置，方法如下：流水线静止时，所有与机械手组相连的凸轮推杆在移动凸轮其中的一侧休止处起点保持相对静止不动，第一机械手托住所有花盆，第二机械手松开；流水线工作时，移动凸轮开始做往复直线运动，首先向上推动与第一机械手相连的凸轮推杆、向下推动与第二机械手相连的凸轮推杆到第二个休止处，带动第一机械手向外转动，松开所有花盆，花盆开始下落；第二机械手开始向内转动，准备托起下落的花盆，第三机械手开始沿第二机械手向下移动；接下来移动凸轮推动所有凸轮推杆在第二个休止处内运动，第二机械手伸入底部两个花盆边缘的中间，托住除最底部外的其余花盆并保持不动，第三机械手推动最底部花盆落2CN115399176