一种激光雷达扫描方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106872994A(43)申请公布日2017.06.20(21)申请号201710243699.8(22)申请日2017.04.14(71)申请人北京佳讯飞鸿电气股份有限公司地址100095北京市海淀区锦带路88号院1号楼(72)发明人马剑吕志东(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆胡彬(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图5页(54)发明名称一种激光雷达扫描方法及装置(57)摘要本发明公开了一种激光雷达扫描方法及装置，其中，该方法包括：当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且激光雷达发射的第一扫描光束在目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取目标障碍物遮挡第一扫描光束以在探测区域形成的阴影区域；若阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将激光雷达移动预设的距离；控制激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定目标障碍物是否为危险障碍物。本发明实施例能够判断因障碍物遮挡探测光束形成的阴影区域中是否存在危险障碍物，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点，且能够判断异形障碍物是否是危险障碍物。CN106872994ACN106872994A权利要求书1/3页1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且所述激光雷达发射的第一扫描光束在所述目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域；若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，控制所述激光雷达移动预设的距离；控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定所述阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定所述目标障碍物是否为危险障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：若所述阴影区域中的两点之间距离的最大值大于所述目标设定值，将所述激光雷达移动预设的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：将所述阴影区域的两点间的第一设定距离值与第二设定距离值进行比较；若所述第一设定距离值与所述第二设定距离值中的最大值大于所述目标设定值，将所述激光雷达移动预设的距离；其中，所述第一设定距离值为：所述第一扫描光束与所述探测区域边缘的远端交点和所述激光雷达移动前位置之间的距离、减去所述目标障碍物到所述激光雷达移动前位置之间的距离；所述第二设定距离值为：所述远端交点和所述激光雷达移动前位置之间的距离、与所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束时对应的发散角弧度值的乘积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，以使目标重叠区域各个边的长度值小于所述目标设定值；其中，所述目标重叠区域为：所述目标障碍物遮挡所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域、与所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域的重叠区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定所述阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定所述目标障碍物是否为危险障碍物，包括：控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以使所述激光雷达扫描所述阴影区域；当扫描到的所述阴影区域的障碍物的第一目标长度值大于所述目标设定值时，判断所述阴影区域内的障碍物为危险障碍物；其中，所述第一目标长度值为所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束在所述阴影区域内的障碍物投影的长度值；和/或控制所述激光雷达在当前位置进行再次扫描，以使所述激光雷达再次扫描所述目标障碍物；2CN106872994A权利要求书2/3页当扫描到的所述目标障碍物的第二目标长度值大于所述目标设定值，判断所述目标障碍物为危险障碍物，其中，所述第二目标长度值为所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束在所述目标障碍物投影的长度值。6.一种激光雷达扫描装置，其特征在于，包括：阴影区域获取模块，用于当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且所述激光雷达发射的第一扫描光束在所述目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域；移动模块，用于若所述阴影区域符合容纳危险障碍物