激光雷达扫描方法及其扫描装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296102A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111666686.4(22)申请日2021.12.31(71)申请人深圳市镭神智能系统有限公司地址518100广东省深圳市宝安区沙井街道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼1栋4层(72)发明人沈俭胡小波冯洪亮(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称激光雷达扫描方法及其扫描装置(57)摘要一种激光雷达扫描方法及其扫描装置，涉及激光雷达技术领域。该激光雷达扫描方法包括：控制激光雷达以第一模式进行扫描，并获取点云数据；根据点云数据确定重点区域和非重点区域；控制激光雷达继续以第一模式进行扫描，并判断激光雷达当前所扫描的区域是否处于重点区域；若是，则将激光雷达的工作模式从第一模式切换至第二模式，第二模式对应的分辨率大于第一模式对应的分辨率；若否，则返回至控制激光雷达以第一模式进行扫描，并获取点云数据的步骤。该激光雷达扫描方法能够对较宽视场进行扫描的同时对小范围内重点目标进行高分辨率的跟踪扫描，从而在满足大视场宽度和有效的高分辨率之间实现均衡。CN114296102ACN114296102A权利要求书1/2页1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：控制激光雷达以第一模式进行扫描，并获取点云数据；根据所述点云数据确定重点区域和非重点区域；控制激光雷达继续以所述第一模式进行扫描，并判断所述激光雷达当前所扫描的区域是否处于所述重点区域；若是，则将所述激光雷达的工作模式从所述第一模式切换至第二模式，所述第二模式对应的分辨率大于所述第一模式对应的分辨率；若否，则返回至控制激光雷达以第一模式进行扫描，并获取点云数据的步骤。2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述激光雷达安装在目标汽车上，用于对所述目标汽车的外部环境进行扫描，所述根据所述点云数据确定重点区域和非重点区域，包括：根据所述点云数据确定目标汽车所处的地平面区域，并根据所述地平面区域筛选出位于所述地平面区域上方的障碍物；根据至少连续的两帧点云数据，从所述障碍物中确定待选目标，所述待选目标为至少连续的两帧点云数据中点云数量均大于预设数量的障碍物；根据所述待选目标的运动方向和所述目标汽车的运动方向确定重点目标，所述重点目标所处的区域为所述重点区域。3.根据权利要求2所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述根据所述待选目标的运动方向和所述目标汽车的运动方向确定所述重点目标，包括：获取所述待选目标的运动方向和所述目标汽车的运动方向；分析所述待选目标的运动方向和所述目标汽车的运动方向是否存在交汇；若是，则判定所述待选目标为重点目标；若否，则判定所述待选目标为非重点目标。4.根据权利要求3所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述获取所述待选目标的运动方向和所述目标汽车的运动方向，包括：根据至少连续的两帧点云数据计算所述待选目标的运动方向；根据激光雷达的视场中心轴的方向确定所述目标汽车的运动方向。5.根据权利要求3所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述激光雷达每一帧扫描结束后，重新确定所述重点目标。6.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述激光雷达包括接收电路，所述接收电路包括：传感器阵列，具有至少两个传感器单元；至少两个放大器，分别与所述至少两个传感器单元一一对应连接；至少两个采样电路，分别与所述至少两个放大器一一对应连接；通过在所述至少两个放大器和所述至少两个采样电路之间增加一个切换电路实现所述第一模式和所述第二模式的切换。7.根据权利要求6所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述切换电路包括：开关电路，连接于所述放大器和所述采样电路之间，用于使得所述至少两个放大器的放大信号通过所述开关电路合路后与任意一个所述采样电路连接，或者使得所述至少两个2CN114296102A权利要求书2/2页放大器的放大信号通过所述开关电路与所述至少两个采样电路一一对应连接；控制器，与所述开关电路电连接，用于控制所述开关电路以使其中一个所述采样电路导通或者每个所述采样电路均导通。8.根据权利要求7所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述开关电路包括：至少两个第一单刀双掷开关，每个所述第一单刀双掷开关的公共端分别与每个所述放大器一一对应连接，每个所述第一单刀双掷开关的常开端分别与每个所述采样电路连接；第二单刀双掷开关，所述第二单刀双掷开关的常开端与任意一个所述第一单刀双掷开关的常开端连接，所述第二单刀双掷开关的公共端与任意一个所述采样电路连接，且所述第二单刀双掷开关的常