一种激光雷达扫描装置以及激光雷达扫描方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113687387A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202111043088.1(22)申请日2021.09.07(71)申请人广州大学地址510006广东省广州市大学城外环西路230号(72)发明人魏巍黄嘉健冉晟垚(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人黎扬鹏(51)Int.Cl.G01S17/894(2020.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种激光雷达扫描装置以及激光雷达扫描方法(57)摘要本发明公开了一种激光雷达扫描装置以及激光雷达扫描方法，本发明通过控制第一激光发射器发射第一激光并控制第一振镜转动以使第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，以及控制第二激光发射器发射第二激光并控制第二振镜转动以使第二激光沿着目标对象的纵向进行扫描,使得第一激光和第二激光分别沿着目标对象在不同方向上扫描，提高扫描过程中对目标对象的覆盖度；确定发射第一激光至第一激光接收模块接收第一激光的第一飞行时间以及发射第二激光至第二激光接收模块接收第二激光的第二飞行时间,确定第一激光点的第一位置以及第二激光点的第二位置，生成目标对象的深度图像，丰富了深度图像的细节，本发明可广泛应用于激光雷达领域。CN113687387ACN113687387A权利要求书1/2页1.一种激光雷达扫描装置，其特征在于，包括：第一激光雷达系统，包括第一激光发射器、第一振镜、第一激光接收模块；第二激光雷达系统，包括第二激光发射器、第二振镜、第二激光接收模块；处理模块，包括控制单元以及处理单元；所述控制单元用于控制所述第一激光发射器发射第一激光并控制所述第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，以及控制所述第二激光发射器发射第二激光并控制所述第二振镜转动以使所述第二激光沿着目标对象的纵向进行扫描；所述第一激光在所述目标对象上发射有若干个第一激光点，所述第二激光在所述目标对象上发射有若干个第二激光点；所述处理单元用于确定发射所述第一激光至所述第一激光接收模块接收所述第一激光的第一飞行时间以及发射所述第二激光至所述第二激光接收模块接收所述第二激光的第二飞行时间，根据所述第一飞行时间以及所述第二飞行时间确定所述第一激光点的第一位置以及所述第二激光点的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置生成所述目标对象的深度图像。2.根据权利要求1所述一种激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一激光接收模块包括第一接收透镜以及第一光电接收二极管，所述第一光电接收二极管与所述处理模块电性连接，所述第一光电接收二极管设置于所述第一接收透镜后方，所述第一激光通过所述第一接收透镜由所述第一光电接收二极管接收。3.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：控制第一激光发射器发射第一激光并控制第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，以及控制第二激光发射器发射第二激光并控制第二振镜转动以使所述第二激光沿着目标对象的纵向进行扫描；所述第一激光在所述目标对象上发射有若干个第一激光点，所述第二激光在所述目标对象上发射有若干个第二激光点；确定发射所述第一激光至第一激光接收模块接收所述第一激光的第一飞行时间以及发射所述第二激光至第二激光接收模块接收所述第二激光的第二飞行时间；根据所述第一飞行时间以及所述第二飞行时间，确定所述第一激光点的第一位置以及所述第二激光点的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置生成所述目标对象的深度图像。4.根据权利要求3所述激光雷达扫描方法，其特征在于：所述控制第一激光发射器发射第一激光并控制第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，包括：通过第一脉冲信号控制第一激光发射器发射第一激光并通过第一三角波信号控制第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象的横向进行扫描；所述第一三角波信号的频率用于控制所述第一振镜的转动频率，所述第一三角波信号的幅度用于控制所述第一振镜的转动幅度。5.根据权利要求3所述激光雷达扫描方法，其特征在于：所述控制第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，以及控制第二振镜转动以使所述第二激光沿着目标对象的纵向进行扫描，包括：控制所述第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象在横向的第一正向上沿着第一路径扫描，以及控制第二振镜转动以使所述第二激光沿着目标对象在纵向的第二正向上2CN113687387A权利要求书2/2页沿着第二路径扫描，完成第一次扫描；控制所述第一振镜转动以使所述第一激光沿着目标对象在横向的第一反向上以重复方式或者非重复方式沿着第三路径扫描，以及控制第二振镜转动以使所述第二激光沿着目标对象在纵向的第二反向上以重复方式或者非重复方式沿着