探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114236561A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202210171662.X(22)申请日2022.02.24(71)申请人探维科技（北京）有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-2楼3层B301(72)发明人时菲菲郑睿童王世玮沈罗丰(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710代理人王艳斌(51)Int.Cl.G01S17/10(2020.01)G01S17/931(2020.01)G01S7/484(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图5页(54)发明名称探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法(57)摘要本公开涉及探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法，该探测信号发射系统包括主探测光源和设置在所述主探测光源至少一侧的补盲光源；所述补盲光源的出光方向与所述补盲光源的出光方向均朝向所述待探测区域；所述主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；所述补盲光源用于照亮距离所述主探测光源预设距离范围内的区域，以减小所述主探测光源对应的盲区。由此，能够利用补盲光源照亮主探测光源预设距离范围内的区域，减小主探测光源对应的盲区，从而减小近处盲区，改善探测盲区的问题。CN114236561ACN114236561A权利要求书1/1页1.一种探测信号发射系统，其特征在于，包括：主探测光源和设置在所述主探测光源至少一侧的补盲光源；所述补盲光源的出光方向与所述补盲光源的出光方向均朝向所述待探测区域；所述主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；所述补盲光源用于照亮距离所述主探测光源预设距离范围内的区域，以减小所述主探测光源对应的盲区。2.根据权利要求1所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源发射的光斑形状为圆形或椭圆形。3.根据权利要求2所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源包括半导体激光器、光纤激光器以及垂直腔面发射激光器中的至少一种。4.根据权利要求1‑3任一项所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源为未经准直的光源。5.根据权利要求4所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源的边缘光线与所述主探测光源的光轴之间的夹角等于或大于预设角度阈值。6.根据权利要求5所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源的边缘光线垂直于所述主探测光源的光轴。7.一种激光雷达系统，其特征在于，包括权利要求1‑6任一项所述的探测信号发射系统。8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其特征在于，还包括回波信号接收系统和控制系统，所述探测信号发射系统和所述回波信号接收系统均与所述控制系统连接；所述控制系统至少用于确定所述补盲光源的发散角；所述回波信号接收系统用于接收由待探测区域中的目标物体反射回来的回波信号。9.一种探测方法，其特征在于，采用权利要求7‑8任一项所述的激光雷达系统执行；所述探测方法包括：控制主探测光源和补盲光源交替发光；基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离。10.根据权利要求9所述的探测方法，其特征在于，所述基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离，包括：基于所述主探测光源和所述补盲光源对应的回波信号，判定基于所述主探测光源和基于所述补盲光源是否探测到目标物体；若仅基于所述主探测光源探测到目标物体，则将基于所述主探测光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离；若仅基于所述补盲光源探测到目标物体，或者基于所述主探测光源和所述补盲光源均探测到目标物体，则将基于所述补盲光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。2CN114236561A说明书1/8页探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法技术领域[0001]本公开涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法。背景技术[0002]随着科学技术的发展，三维环境测量和感知在日常生活、工作以及安全防护等场景中逐渐占有越来越重要的地位。例如，在高级驾驶辅助系统（AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS）和自动驾驶系统中，对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度自动驾驶控制的前提条件。[0003]通常，距离测量可基于毫米波雷达、摄像头三维视觉重建或者激光雷达实现。在自动驾驶应用场景下，由于毫米波雷达的横向分辨率难以达到要求，且易受金属物体干扰；而摄像头三维视觉重建的测距精度较低，对于远距离的目标，也较难实现精准的距离测量，因此，毫米波雷达和摄像头三维视觉重建不适用于自动驾驶应用场景。而激光雷达通常通过主动发射脉冲式红外激光束，照射到被测物体（即待探测区域中的目标物体）后，形成漫反射回波，由回