一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110254349A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910582457.0(22)申请日2019.06.28(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司地址510555广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室(72)发明人赵伟(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人万振雄杨中强(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质(57)摘要一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质，该方法包括：利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像，并在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。实施本发明实施例，能够缩小对障碍物的探测盲区，降低车辆发生碰撞的风险。CN110254349ACN110254349A权利要求书1/2页1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像，并在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级，包括：如果在所述车辆移动预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果均指示障碍物存在，将预警等级确定为高级；如果在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物随着所述车辆的移动而消失，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为中级；如果在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物不存在，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为低级。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像，包括：识别所述障碍物在所述真实环境影像中的图像位置；在所述图像位置上叠加显示所述虚拟影像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像的突出显示程度不同。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测之前，所述方法还包括：检测所述车辆是否挂入倒车档；如果是，执行所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测的步骤。6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测，包括：利用雷达传感器对所述车辆周边预先划分好的若干个预警规划区域进行检测；如果检测到某一所述预警规划区域存在障碍物，利用摄像头对存在所述障碍物的所述预警规划区域进行拍摄；检测所述摄像头拍摄到的图像中是否存在障碍物。7.一种车辆碰撞预警系统，其特征在于，包括：第一检测单元，用于利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；第一确定单元，用于根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；第二确定单元，用于确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；第一显示单元，用于输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像；第二显示单元，用于在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；2CN110254349A权利要求书2/2页其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述第一确定单元，具体用于在所述车辆移动预设距离的过程中，如果所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果均指示障碍物存在，将预警等级确定为高级；以及，如果在在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物随着所述车辆的移动而消失，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为中级；以及，所述车辆移动预设距离的过程中，如果所述雷达传感器的检测结果指示障碍物不存在，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为低级。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二显示单元，包括：识别子单元，用于识别所述障碍物在所述真实环境影像中的图像位置；叠加子单元，用于在所述图像位置上叠加显示所述虚拟影像。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的突出显示程度不同