一种车辆碰撞预警方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113257036A(43)申请公布日2021.08.13(21)申请号202010089933.8(22)申请日2020.02.13(71)申请人宁波吉利汽车研究开发有限公司地址315336浙江省宁波市杭州湾新区滨海二路818号申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人侍兴华黄东明(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G08B31/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种车辆碰撞预警方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：根据前视摄像头采集的前方道路图像，通过前视摄像头的图像处理模块识别前方道路图像中的车道线，并得到车道线的宽度，将车道线的宽度通过网关转发到车辆信息交换模块，作为车辆信息交换模块的输入。车辆信息交换模块基于车道线的宽度进行前向碰撞分析和变道碰撞分析，并在有碰撞危险时，发送预警信息。所述方法提出了将前视摄像头获取的车道线信息，计算出当前路段的车道宽度，并将相应信息从摄像头后端处理模块直接传输到车载电脑装置中的车辆信息交换模块，为车辆信息交换准确实现前向碰撞预警和盲区/变道预警提供更为精确的输入，从而提升了预警信息的准确度。CN113257036ACN113257036A权利要求书1/2页1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：图像处理模块获取车辆前方道路的图像信息；所述图像处理模块对所述图像信息进行车道线识别，获取所述图像信息中的车道线的当前车道宽度信息；所述图像处理模块将所述当前车道宽度信息传输到网关模块中；所述网关模块将所述当前车道宽度信息传输到车辆信息交换模块中；所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行碰撞分析，得到碰撞预警结果。2.根据权利要求1所述的一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行碰撞分析，得到碰撞预警结果包括：车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行前向碰撞分析，得到前向碰撞预警结果；车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行变道碰撞分析，得到变道碰撞预警结果。3.根据权利要求2所述的一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行前向碰撞分析，得到前向碰撞预警结果包括：所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，检测在车道宽度范围内车辆前方的障碍物；若检测的结果为车道宽度范围内车辆前方存在障碍物，则所述车辆信息交换模块获取当前车辆和障碍物之间的相对速度；所述车辆信息交换模块根据所述相对速度，进行前向碰撞分析，得到碰撞预警结果。4.根据权利要求2所述的一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，进行变道碰撞分析，得到变道碰撞预警结果包括：所述车辆信息交换模块基于所述当前车道宽度信息，检测在所述当前车道宽度信息的范围外的障碍物；若检测的结果为车道宽度范围外存在障碍物，所述车辆信息交换模块则获取所述障碍物的位置信息；所述车辆信息交换模块根据所述障碍物的位置信息，进行变道碰撞分析，得到变道碰撞预警结果。5.根据权利要求1所述的一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述图像处理模块对所述图像信息进行车道线识别，获取所述图像信息中的车道线的当前车道宽度信息包括：所述图像处理模块对所述图像信息进行特征提取，得到图像信息中的车道线信息；所述图像处理模块根据所述车道线信息和预设的距离标定信息，获取当前车道宽度信息。6.根据权利要求1所述的一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：当图像处理模块无法获取车辆前方的图像信息或识别不到车道线时，则所述车辆信息交换模块根据预设的车道宽度平均信息，进行碰撞分析，得到碰撞预警结果。7.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：图像处理模块、网关模块和车辆信息交换模块；2CN113257036A权利要求书2/2页所述图像处理模块用于获取车辆前方道路的图像信息，并对所述图像信息进行车道线识别，获取所述图像信息中的车道线的当前车道宽度信息；所述图像处理模块还用于将所述当前车道宽度信息传输到网关模块中；所述网关模块用于将所述当前车道宽度信息传输到车辆信息交换模块中；所述车辆信息交换模块用于基于所述当前车道宽度信息，进行前向碰撞分析，得到碰撞预警结果。8.一种车辆碰撞预警设备，其特征在于，所述设备包括：图像处理模块、网关模块和车载电脑装置；所述车载电脑装置包括车辆信息交换模块；所述图像处理模块与所述网关模块双向连接；所述网关模块与所述车载电脑装置中的车辆信