一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110514163A(43)申请公布日2019.11.29(21)申请号201910807045.2(22)申请日2019.08.29(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司地址510555广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室(72)发明人蓝鸿翔张雪飞蒋少峰张博(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人万振雄杨中强(51)Int.Cl.G01B21/20(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图5页(54)发明名称一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质(57)摘要一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质，该方法包括：将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得初始点集在目标坐标系的目标坐标参数；其中，初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系，目标坐标系的横坐标轴与初始坐标系的横坐标轴成一定夹角；根据目标坐标参数将初始点集拟合成第一直线；获取第一直线对应的标准差；根据目标坐标参数将初始点集拟合成第二直线和第三直线；获取第二直线对应的标准差与第三直线对应的标准差的总和，根据第一直线对应的标准差与总和的差值，确定出障碍物轮廓。实施本发明实施例，能够减小障碍物的拟合轮廓与实际轮廓的偏差，提高障碍物轮廓点的拟合结果的准确率。CN110514163ACN110514163A权利要求书1/3页1.一种障碍物轮廓的确定方法，其特征在于，所述方法包括：将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数；其中，所述初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系，所述目标坐标系的横坐标轴与所述初始坐标系的横坐标轴成一定夹角；根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第一直线；获取所述第一直线对应的标准差；根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第二直线和第三直线；获取所述第二直线对应的标准差与所述第三直线对应的标准差的总和；根据所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值，确定出所述障碍物轮廓。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数，包括：获取障碍物轮廓点的初始点集在初始坐标系中的初始坐标参数；根据所述初始坐标参数中的初始横坐标值的最大值、初始横坐标值的最小值、初始纵坐标值的最大值与初始纵坐标值的最小值，确定出偏向角；将所述初始坐标系旋转所述偏向角，获得目标坐标系；根据所述偏向角将所述初始坐标参数进行转换计算，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值，确定出所述障碍物轮廓，包括：当所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值大于预设的差值时，将所述第一直线确定为所述障碍物轮廓；当所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值小于或等于所述预设的差值时，将所述第二直线和所述第三直线确定为所述障碍物轮廓。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括目标横坐标值和目标纵坐标值；所述根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第一直线，包括：根据所述目标坐标参数获取第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和第五参数，其中，所述第一参数为所述初始点集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值的总和，所述第二参数为所述初始点集中的障碍物轮廓点的目标纵坐标值的总和，所述第三参数为所述初始点集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值的平方和，所述第四参数为所述初始点集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值与目标纵坐标值的积的总和，所述第五参数为所述初始点集中的障碍物轮廓点的目标纵坐标值的平方和；根据所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数和所述第五参数确定出第一直线；所述根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第二直线和第三直线，包括：根据所述目标坐标参数将所述初始点集划分为第一子集和第二子集，所述第一子集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值小于指定横坐标值，所述第二子集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值大于或等于所述指定横坐标值；根据所述第一子集获取第六参数、第七参数、第八参数、第九参数和第十参数；其中，所述第六参数为所述第一子集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值的总和，所述第七参数为所2CN110514163A权利要求书2/3页述第一子集中的障碍物轮廓点的目标纵坐标值的总和，所述第八参数为所述第一子集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值的平方和，所述第九参数为所述第一子集中的障碍物轮廓点的目标横坐标值与目标纵坐标值的积的总和，所述第十参数为所述第一子集中的障碍物轮廓点的目标纵坐标值的平方和；根据所述第六参数