车辆视觉盲区的指示方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110942023A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201911168700.0(22)申请日2019.11.25(71)申请人鹰驾科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道科技园科苑西工业区23栋-南5层1B(72)发明人张飞龙王一龙郑智宇段侪杰(74)专利代理机构深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙)44458代理人章小燕(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称车辆视觉盲区的指示方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明属于车辆控制领域，公开了一种车辆视觉盲区的指示方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例方法包：获取所述第一摄像装置拍摄的第一原始图像及所述第二摄像装置拍摄的第二原始图像；根据所述第一原始图像和所述第二原始图像进行图像合成，得到所述车辆右侧视觉盲区的合成图像；对所述合成图像进行加权处理，得到加权后合成图像；在所述加权后合成图像上绘制安全距离警示线，以指示车辆在车辆右侧视觉盲区与车身的安全距离。本发明实施例可以达到消除车辆右前方视觉盲区的效果，同时，在加权后合成图像的画面上根据实际安全距离绘制安全距离预警线，给驾驶人员作为安全距离的参考，避免了驾驶员误判，降低了车辆驾驶事故发生率。CN110942023ACN110942023A权利要求书1/2页1.一种车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括设置在车辆右前方的第一摄像装置以及设置在所述车辆前方的第二摄像装置，所述车辆视觉盲区的指示方法包括：获取所述第一摄像装置拍摄的第一原始图像及所述第二摄像装置拍摄的第二原始图像；根据所述第一原始图像和所述第二原始图像进行图像合成，得到所述车辆右侧视觉盲区的合成图像；对所述合成图像进行加权处理，得到加权后合成图像；在所述加权后合成图像上绘制安全距离警示线，以指示车辆在车辆右侧视觉盲区与车身的安全距离。2.根据权利要求1所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述根据所述第一原始图像和所述第二原始图像进行图像合成，得到所述车辆右侧视觉盲区的合成图像，包括：确定所述第一原始图像和所述第二原始图像的共同映射区域；将所述第一原始图像映射区域、第二原始图像映射区域和所述共同映射区域进行拼接，形成所述合成图像。3.根据权利要求2所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述对所述合成图像进行加权处理，得到加权后合成图像，包括：计算所述第一拍摄装置的第一亮度偏移值和所述第二拍摄装置的第二亮度偏移值；计算所述第一原始图像和所述第二原始图像图像拼接融合的加权系数；根据所述第一亮度偏移值、所述第二亮度偏移值和所述加权系数对所述合成图像进行加权映射，得到加权后合成图像。4.根据权利要求3所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述计算所述第一拍摄装置的第一亮度偏移值和所述第二拍摄装置的第二亮度偏移值，包括：获取所述第一摄像装置在所述共同映射区域中映射像素的第一平均亮度值；获取所述第二摄像装置在所述共同映射区域中映射像素的第二平均亮度值；根据所述第一平均亮度值和所述第二平均亮度值，计算所述第一拍摄装置的第一亮度偏移值和所述第二拍摄装置的第二亮度偏移值。5.根据权利要求3所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述计算所述第一原始图像和所述第二原始图像图像拼接融合的加权系数，包括：获取所述共同映射区域每个像素点到所述共同映射区域两个边界的第一垂直距离值和第二垂直距离值；根据所述第一垂直距离值和所述第二垂直距离值，计算所述第一原始图像和所述第二原始图像图像拼接融合的加权系数。6.根据权利要求3所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述根据所述第一亮度偏移值、所述第二亮度偏移值和所述加权系数对所述合成图像进行加权映射，得到加权后合成图像，包括：获取合成图像坐标到所述第一原始图像像素坐标的第一映射关系以及所述合成图像到所述第二原始图像像素坐标的第二映射关系；根据所述第一映射关系和所述第一亮度偏移值，对所述第一原始图像映射区域进行加2CN110942023A权利要求书2/2页权映射，得到第一加权图像；根据所述第二映射关系和所述第二亮度偏移值，对所述第二原始图像的映射区域进行加权映射，得到第二加权图像；根据所述第一映射关系、所述第一亮度偏移值、所述第二映射关系、所述第二亮度偏移值以及所述所述加权系数，对所述共同映射区域进行加权映射，得到第三加权图像；将所述第一加权图像、所述第二加权图像和所述第三加权图像组成所述加权后合成图像。7.根据权利要求1所述的车辆视觉盲区的指示方法，其特征在于，所述在所述加权后合成图像上绘制安全距离警示线，包括：获取所述车辆车