自动泊车处理方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113665566A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202111070815.3(22)申请日2021.09.13(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510555广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人李红军蒋少峰刘中元黄亚(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人许文亮黄启法(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称自动泊车处理方法、装置及车辆(57)摘要本申请涉及一种自动泊车处理方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，局部坐标系是车辆在初始位置时的载体坐标系，位姿参数包括车辆的里程信息；根据位姿参数确定出车辆在局部坐标系中的当前位置的定位信息；根据当前位置的定位信息与目标位置的定位信息获得车辆的泊车路径，并根据泊车路径执行泊车。本申请提供的方案，由于车辆的位姿参数包含里程信息，里程信息反映了车辆的轨迹距离，因此，车辆在局部坐标系中的定位信息和车辆轨迹距离具有对应关系，使得确定出的定位信息更为精准，进而提升了自动泊车的精准性。CN113665566ACN113665566A权利要求书1/2页1.一种自动泊车处理方法，其特征在于，包括：获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，所述局部坐标系是所述车辆在初始位置时的载体坐标系，所述位姿参数包括所述车辆的里程信息；根据所述位姿参数确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息；根据所述当前位置的定位信息与目标位置的定位信息获得所述车辆的泊车路径，并根据所述泊车路径执行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，包括：在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿参数确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息，包括：将从所述初始位置行驶到所述当前位置的距离划分为至少两个距离段；根据每个距离段的所述里程信息、所述车辆航向角及所述车辆俯仰角，确定出所述车辆在行驶每个距离段时在所述局部坐标系中沿各坐标轴的偏移量；根据各距离段对应的各坐标轴的偏移量的累加运算，确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角，包括：在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，通过所述车辆配置的传感装置获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆配置的传感装置获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角，包括：通过所述车辆配置的里程计，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息；通过所述车辆配置的惯性测量单元，获取所述车辆在所述局部坐标系下的所述车辆航向角及所述车辆俯仰角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆配置的惯性测量单元，获取所述车辆在所述局部坐标系下的所述车辆航向角及所述车辆俯仰角，包括：通过所述车辆配置的惯性测量单元的三个观测轴分别获取所述车辆在所述局部坐标系的Z轴的角速度的测量值、X轴的加速度测量值以及Z轴的加速度测量值；根据所述Z轴的角速度的测量值计算出所述车辆航向角，根据所述X轴的加速度测量值以及Z轴的加速度测量值计算出所述车辆俯仰角。7.一种自动泊车处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，所述局部坐标系是所述车辆在初始位置时的载体坐标系，所述位姿参数包括所述车辆的里程信息；定位模块，用于根据所述获取模块获取的所述位姿参数确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息；处理模块，用于根据所述定位模块获取的所述当前位置的定位信息与目标位置的定位2CN113665566A权利要求书2/2页信息获得所述车辆的泊车路径，并根据所述泊车路径执行泊车。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息；第二获取子模块，用于在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下车辆航向角及车辆俯仰角。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括：第一确定子模块，用于将从