车辆盲区检测处理方法、装置、车载终端和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111923857A(43)申请公布日2020.11.13(21)申请号202011012948.0(22)申请日2020.09.24(71)申请人深圳佑驾创新科技有限公司地址518051广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南四道18号创维半导体设计大厦西座1101(72)发明人李宇明刘国清董颖郑伟杨广(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人卢晓霞(51)Int.Cl.B60R21/013(2006.01)B60Q9/00(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆盲区检测处理方法、装置、车载终端和存储介质(57)摘要本申请涉及辅助驾驶技术领域，提供了一种车辆盲区检测处理方法、装置、车载终端和存储介质，获取车辆盲区图像，检测到该图像中包括有预设防护目标和预设风险目标的情况下，可确定出图像中形成于预设防护目标与车辆之间的告警区域，然后根据该图像中预设风险目标与告警区域之间的位置关系判断是否需要出发车辆盲区告警。本申请通过优化告警策略能够准确识别出真正对车辆存在碰撞风险的目标而触发车辆盲区告警，避免误告警情况的发生，提高车辆盲区告警准确性，还可进一步防止驾驶员对告警产生麻痹而带来的行车安全问题。CN111923857ACN111923857A权利要求书1/2页1.一种车辆盲区检测处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的车辆盲区图像；响应于检测到所述车辆盲区图像中包括预设防护目标和预设风险目标，确定所述车辆盲区图像中形成于所述预设防护目标与所述车辆之间的告警区域；确定所述车辆盲区图像中所述预设风险目标与所述告警区域之间的位置关系；根据所述位置关系判断是否触发车辆盲区告警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆盲区图像中包括多个预设防护目标；所述确定所述车辆盲区图像中形成于所述预设防护目标与所述车辆之间的告警区域，包括：确定所述多个预设防护目标中与所述车辆相距最近的预设防护目标；基于所述与所述车辆相距最近的预设防护目标，确定所述告警区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述与所述车辆相距最近的预设防护目标，确定所述告警区域，包括：确定所述车辆盲区图像中用于表征所述与所述车辆相距最近的预设防护目标的至少一个图像区域边界；获取所述至少一个图像区域边界中与所述车辆相距最近的图像区域边界；将所述车辆盲区图像中位于所述图像区域边界与所述车辆之间的图像区域作为所述告警区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系判断是否触发车辆盲区告警，包括：当所述位置关系表征所述预设风险目标位于所述告警区域之内时，触发向所述预设风险目标发出告警；当所述位置关系表征所述预设风险目标位于所述告警区域之外时，不对所述预设风险目标发出告警。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的车辆盲区图像之后，所述方法还包括：将所述车辆盲区图像输入预先构建的目标检测模型，以触发所述目标检测模型中的主干网络提取所述车辆盲区图像的图像特征，并将所述图像特征分别传递至所述目标检测模型中的防护目标检测分支网络和风险目标检测分支网络，使得所述防护目标检测分支网络输出针对所述预设防护目标的第一检测结果，以及所述风险目标检测分支网络输出针对所述预设风险目标的第二检测结果；获取所述防护目标检测分支网络输出的所述第一检测结果，以及获取所述风险目标检测分支网络输出的所述第二检测结果；根据所述第一检测结果和第二检测结果判断所述车辆盲区图像中是否包括所述预设防护目标和预设风险目标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多种行车路况下采集的针对所述预设防护目标和预设风险目标的车辆盲区图像数据集；基于所述车辆盲区图像数据集，对所述目标检测模型中的所述主干网络、防护目标检2CN111923857A权利要求书2/2页测分支网络和风险目标检测分支网络进行联合训练。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆盲区图像数据集，对所述目标检测模型中的所述主干网络、防护目标检测分支网络和风险目标检测分支网络进行联合训练，包括：从所述车辆盲区图像数据集中获取针对所述预设防护目标的训练集、测试集和验证集，以及获取针对所述预设风险目标的训练集、测试集和验证集；利用针对所述预设防护目标的训练集和针对所述预设风险目标的训练集交替训练所述目标检测模型，直至训练后的目标检测模型在针对所述预设防护目标的测试集和验证集以及在针对所述预设风险目标的测试集和验证集上满足预设训练条件。8.一种车辆盲区检测处理装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取