传感器组件、底盘及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112441158A(43)申请公布日2021.03.05(21)申请号201910816177.1(22)申请日2019.08.30(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人王书超张占辉王明燕迎春(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人袁礼君阚梓瑄(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图10页(54)发明名称传感器组件、底盘及机器人(57)摘要本公开涉及机器人技术领域，提出了一种传感器组件、底盘及机器人，传感器组件包括激光传感器和距离传感器，激光传感器的激光发射头以预设直线为转轴沿预设轨迹可转动地设置，预设轨迹为圆形；距离传感器与激光传感器间隔设置，距离传感器用于设置在遮挡件上，并在激光发射头转动到预设位置时，遮挡件遮挡激光发射头；其中，遮挡件在预设轨迹上的投影占据预设轨迹的角度为a，距离传感器的采集区域在预设轨迹上的投影占据预设轨迹的角度为b，a≤b。本公开的传感器组件通过将激光传感器和距离传感器相配合，实现了对传感器组件所在环境四周全方位环境信息的探测，避免了出现探测盲区。CN112441158ACN112441158A权利要求书1/2页1.一种传感器组件，其特征在于，包括：激光传感器(40)，所述激光传感器(40)的激光发射头以预设直线为转轴沿预设轨迹可转动地设置，所述预设轨迹为圆形；距离传感器(50)，所述距离传感器(50)与所述激光传感器(40)间隔设置，所述距离传感器(50)用于设置在遮挡件上，并在所述激光发射头转动到预设位置时，所述遮挡件遮挡所述激光发射头；其中，所述遮挡件在所述预设轨迹上的投影占据所述预设轨迹的角度为a，所述距离传感器(50)的采集区域在所述预设轨迹上的投影占据所述预设轨迹的角度为b，a≤b。2.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述距离传感器(50)为多个，所述遮挡件为多个，多个所述遮挡件上均设置有至少一个所述距离传感器(50)。3.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述距离传感器(50)为超声传感器或红外传感器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的传感器组件，其特征在于，所述传感器组件还包括：处理器，所述处理器与所述激光传感器(40)和所述距离传感器(50)均连接，用于接收并融合所述激光传感器(40)和所述距离传感器(50)所采集的信息，以得到与所述预设轨迹相对应的采集区域的360度的环境信息。5.根据权利要求4所述的传感器组件，其特征在于，所述激光传感器(40)用于获取与所述预设轨迹相对应的采集区域的360度范围内的第一组环境信息，所述第一组环境信息的各个数据对应相应的角度，所述距离传感器(50)用于获取与所述遮挡件相对应的采集区域的预设角度范围内的第二组环境信息，所述第二组环境信息的各个数据对应相应的角度；其中，所述激光传感器(40)采集信息的起点与所述遮挡件之间具有预置角度，所述第二组环境信息的起始数据对应所述预置角度，所述处理器获取到所述第一组环境信息和所述第二组环境信息后，所述处理器将所述第一组环境信息内以所述预置角度为起点，所述预置角度与所述预设角度之和的角度为终点内的数据替换为所述第二组环境信息的各个数据。6.一种底盘，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的传感器组件，所述底盘还包括：底座(10)，所述激光传感器(40)设置在所述底座(10)上，所述底座(10)上设置有滚轮(11)；支撑架(20)，所述支撑架(20)与所述底座(10)相对设置；支架(30)，所述支架(30)设置在所述底座(10)和所述支撑架(20)之间，以连接所述底座(10)和所述支撑架(20)，所述距离传感器(50)设置在所述支架(30)上；其中，所述支架(30)为所述遮挡件。7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述传感器组件为权利要求2所述的传感器组件，多个所述支架(30)沿所述激光传感器(40)的周向外表面间隔地设置在所述底座(10)和所述支撑架(20)之间；其中，所述支架(30)与所述激光传感器(40)间隔设置，所述激光传感器(40)设置在所述底座(10)的中部。2CN112441158A权利要求书2/2页8.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述底座(10)上设置有安装槽(12)，所述激光传感器(40)设置在所述安装槽(12)内；其中，所述激光传感器(40)的激光发射头位于所述安装槽(12)的外侧。9.根据权利要求8所述的底