履带底盘组件及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110588812A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910848706.6(22)申请日2019.09.09(71)申请人深圳市先进智能技术研究所地址518172广东省深圳市龙岗区园山街道大运软件小镇26栋511(72)发明人肖杰王成疆(74)专利代理机构北京索睿邦知识产权代理有限公司11679代理人张菡(51)Int.Cl.B62D55/08(2006.01)B62D55/104(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称履带底盘组件及机器人(57)摘要履带底盘组件(10)，其用于在一个支撑面上移动。履带底盘组件(10)包括一个活动架和一个高度调节电机(30)。活动架包括一个架体、四个转动轮、一个驱动电机(25)及一条履带(27)。架体为平行四连杆结构，平行四连杆结构中的四个连杆能够沿一个转动平面(43)转动。四个转动轮，其分别可转动的设置于四个转动连接点。一个驱动电机，驱动电机具有一个能输出转矩的主动轮轴(26)，主动轮轴同轴连接于主动轮且能够带动主动轮转动。一条履带，其具有一个封闭的内传动面。一个高度调节电机，具有一个能输出转矩的输出轴，输出轴的轴线与上部从动轮的轴线同轴设置。履带底盘组件可根据不同路况调节底盘重心高度，能适应不同路面情况。CN110588812ACN110588812A权利要求书1/2页1.履带底盘组件(10)，其用于在一个支撑面上移动，其特征在于，所述履带底盘组件(10)还包括：一个活动架，其包括：一个架体，其为平行四连杆结构，所述平行四连杆结构中的四个连杆能够在一个转动平面(43)内转动；所述转动平面(43)垂直于所述支撑面，垂直于所述支撑面所述四连杆具有一个上部端(12)及一个下部端(13)；所述平行四连杆结构中具有第一对平行连杆(21)及第二对平行连杆(22)，所述第一对平行连杆(21)平行于所述支撑面；所述第二对平行连杆(22)能够垂直于所述支撑面；所述第一对平行连杆(21)及所述第二对平行连杆(22)交汇于四个转动连接点；四个转动轮，其分别可转动的设置于所述四个转动连接点，所述四个转动轮的回转轴线垂直于所述转动平面(43)且相互平行，所述四个转动轮中的一个为主动轮(23)，另外三个为从动轮(24)；所述主动轮(23)具有一个能输出转矩的主动轮轴(26)，所述从动轮(24)中的一个位于所述上部端(12)为上部从动轮(24)；所述上部从动轮(24)所连接的第二对平行连杆(22)中的一个为调高连杆；一个驱动电机(25)，所述驱动电机(25)通过同步带传动所述主动轮轴(26)，所述主动轮轴(26)同轴连接于所述主动轮(23)且能够带动所述主动轮(23)转动；以及一条履带(27)，其具有一个封闭的内传动面(28)，所述履带(27)套设于所述四个转动轮的外周向面，以使所述主动轮(23)通过传动于所述内传动面(28)能够带动所述从动轮(24)转动；和一个高度调节电机(30)，具有一个能输出转矩的输出轴(31)，所述输出轴(31)的轴线与上部从动轮(24)的轴线同轴设置，所述调高连杆与所述输出轴(31)的外周向面连接，以使所述调高连杆沿所述上部从动轮(24)的径向伸出；当所述输出轴(31)转动时，所述输出轴(31)能够带动所述调高连杆绕所述上部从动轮(24)的轴向转动，以使所述第二对平行连杆(22)能够垂直于所述支撑面。2.如权利要求1所述的履带底盘组件(10)，其中，所述主动轮(23)位于所述上部端(12)。3.如权利要求2所述的履带底盘组件(10)，其中，所述输出轴(31)与所述调高连杆为固定连接。4.如权利要求1所述的履带底盘组件(10)，其中，所述活动架还包括，一个弹性支撑杆(32)，设置于所述第一对平行连杆(21)之间，所述弹性支撑杆(32)的延伸方向垂直于所述支撑面。5.如权利要求4所述的履带底盘组件(10)，其中，所述弹性支撑杆(32)沿所述延伸方向能够产生弹性变形。6.如权利要求1所述的履带底盘组件(10)，其中，所述主动轮形成，一个凹槽，所述凹槽形成于所述主动轮的外圆周面且沿所述主动轮的径向凹入，所述凹槽有多个，所述多个凹槽沿所述主动轮的外圆周面均匀分布。7.如权利要求6所述的履带底盘组件(10)，其中，所述转动轮形成，一个轮槽(33)，所述轮槽(33)形成于所述转动轮的外圆周面且沿所述转动轮的径向凹入。2CN110588812A权利要求书2/2页8.如权利要求7所述的履带底盘组件(10)，其中，所述履带(27)的内传动面(28)具有与所述凹槽相应的凸齿(34)，以使所述凸齿(34)能装配于所述凹槽中，所述凸齿还能装配于所述轮槽(