一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112896045A(43)申请公布日2021.06.04(21)申请号202110108643.8(22)申请日2021.01.26(71)申请人安信通科技（澳门）有限公司地址中国澳门南湾大马路619号时代商业中心6楼B室(72)发明人韩子天李立标卢桂斌刘子鸽(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人卢泽明(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆(57)摘要本发明提供一种车辆A柱盲区透视方法，获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，按采样频率提取第一处理画面；从第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；将A柱显示画面传输至A柱屏幕；提供一种车辆A柱盲区透视系统，包括图像采集模块、处理模块和显示模块；提供一种应用此车辆A柱盲区透视方法的车辆。本发明提高了在显示屏中远近不同的障碍物与实景画面的融合度，改善了画面延迟现象，并根据驾驶员的视角动态映射相应的A柱显示画面，方法简单，使用体验佳。CN112896045ACN112896045A权利要求书1/2页1.一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，包括：获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，按采样频率提取第一处理画面；从所述第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；将A柱显示画面传输至A柱屏幕。2.如权利要求1所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，在所述第一处理画面中建立第一处理画面坐标系，确定若干个障碍物图像，每个所述障碍物图像包括定位信息，所述定位信息用于标注所述障碍物在所述A柱成像区域内的位置；确定所述障碍物图像与所述车辆在第一处理画面坐标系中基准线的图像距离信息；根据所述图像距离信息确定所述车辆与障碍物的实际距离信息。3.如权利要求2所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，所述定位信息包括所述障碍物图像在所述第一处理画面坐标系中的像素位置信息，所述像素位置信息包括所述障碍物图像的左下角坐标(x1，y1)、障碍物图像的宽度w和高度h，通过所述x1、y1、w和h确定所述障碍物图像的矩形边界框。4.如权利要求3所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，定义图像距离系数R，所述图像距离系数R被配置为用于所述图像距离信息与实际距离信息之间的换算，所述图像距离系数R为通过测量实验确定的车外障碍物到车辆实际距离与第一处理画面中坐标距离之间的常规换算系数。5.如权利要求4所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，根据所述障碍物图像的矩形边界框确定所述障碍物近端距离信息a，所述实际距离信息包括车辆在车身前进方向上与障碍物的垂直绝对距离A，所述垂直绝对距离A＝a*R。6.如权利要求5所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，所述采样频率为每秒3帧的采样频率。7.如权利要求6所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，当所述若干个障碍物图像的矩形边界框之间存在重叠区域时，选取所述障碍物近端距离信息a最小的矩形边界框作为换算对象。8.如权利要求1至7任一项所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，按拼接频率对实景视频流信息进行画面提取，得到第二处理画面；将提取出来的第二处理画面进行拼接合成，得到全景画面；根据固定时延参数和车辆实时速度信息，从全景画面中截取无延时画面。9.如权利要求8所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，综合摄像头采集实景视频流信息、信号的数模转换、传输和显示的耗时，确定所述固定时延参数。10.如权利要求9所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，计算障碍物与车辆的距离后，利用WarpTransformation图像处理算法，根据各障碍物与车辆的实际距离信息，对画面进行进行修正和拼接；根据驾驶者眉心定位信息，计算驾驶者观看A柱屏幕的角度及位置，利用warpPerspective方法对画面进行变换，调整影像透视变形及映射范围，对画面进行A柱盲区影像的动态映射。2CN112896045A权利要求书2/2页11.如权利要求10所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，根据车辆A柱成像区域信息和车辆与障碍物的实际距离信息，结合驾驶者眉心定位信息对实景视频流信息进行三维重建和视角变换，并将A柱显示画面传输至A柱屏幕。12.如权利要求11所述的一种