一种行驶轨迹应用方法、装置、设备、存储介质及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734179A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111149809.7(22)申请日2021.09.29(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人王万林孙恩泽司胜营杨志伟(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.B60W40/10(2012.01)B60W60/00(2020.01)B60W50/14(2020.01)权利要求书3页说明书13页附图7页(54)发明名称一种行驶轨迹应用方法、装置、设备、存储介质及车辆(57)摘要本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶轨迹应用方法、装置、设备、存储介质及车辆。方法包括：获取第一车辆的第一定位信息和第一行驶信息；基于V2V通信获取第二车辆的第二定位信息和第二行驶信息；根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一轨迹半径和第二轨迹半径；确定第一轨迹类型和第二轨迹类型；根据轨迹半径和轨迹类型确定目标时刻第一车辆的第一位置坐标和第二车辆的第二位置坐标。基于V2V通信实现车与车之间信息共享，建立稳定的感知能力，数据可直接使用，且能够实现弯道行驶等盲区的检测。基于车辆的横摆角速度和速度对行驶轨迹进行预测，所得到的预测轨迹更加准确，确保行车安全。CN113734179ACN113734179A权利要求书1/3页1.一种车辆行驶轨迹应用方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的第一定位信息和第一行驶信息；基于V2V通信获取第二车辆的第二定位信息和第二行驶信息；根据所述第一行驶信息确定第一车辆行驶轨迹的第一轨迹半径，以及根据所述第二行驶信息确定第二车辆行驶轨迹的第二轨迹半径；根据所述第一行驶信息和所述第一轨迹半径确定所述第一车辆行驶轨迹的第一轨迹类型，以及根据所述第二行驶信息和所述第二轨迹半径确定所述第二车辆行驶轨迹的第二轨迹类型；根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息、所述第一轨迹半径和所述第一轨迹类型确定目标时刻所述第一车辆的第一位置坐标，以及根据所述第二定位信息、所述第二行驶信息、所述第二轨迹半径和所述第二轨迹类型确定目标时刻所述第二车辆的第二位置坐标。2.根据权利要求1所述的应用方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括第一车速和第一横摆角速度；所述第二行驶信息包括第二车速和第二横摆角速度；所述根据所述第一行驶信息确定第一车辆行驶轨迹的第一轨迹半径，以及根据所述第二行驶信息确定第二车辆行驶轨迹的第二轨迹半径，包括：根据所述第一车速和所述第一横摆角速度确定所述第一车辆行驶轨迹的第一曲率半径，以及根据所述第二车速和所述第二横摆角速度确定所述第二车辆行驶轨迹的第二曲率半径；对所述第一曲率半径进行二阶低通滤波得到第一滤波曲率半径，以及对所述第二曲率半径进行二阶低通滤波得到第二滤波曲率半径；根据所述第一滤波曲率半径确定所述第一车辆行驶轨迹的第一轨迹半径，以及根据所述第二滤波曲率半径确定所述第二车辆行驶轨迹的第二轨迹半径。3.根据权利要求2所述的应用方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和所述第一轨迹半径确定所述第一车辆行驶轨迹的第一轨迹类型，以及根据所述第二行驶信息和所述第二轨迹半径确定所述第二车辆行驶轨迹的第二轨迹类型，包括：若所述第一车速小于第一预设值或所述第一轨迹半径大于第二预设值，则确定所述第一车辆行驶轨迹的第一轨迹类型为直线类型；或，若所述第一车速大于等于第一预设值或所述第一轨迹半径小于等于第二预设值，则确定所述第一车辆行驶轨迹的第一轨迹类型为曲线类型；若所述第二车速小于第三预设值或所述第二轨迹半径大于第四预设值，则确定所述第二车辆行驶轨迹的第二轨迹类型为直线类型；或，若所述第二车速大于等于第三预设值或所述第二轨迹半径小于等于第四预设值，则确定所述第二车辆行驶轨迹的第二轨迹类型为曲线类型。4.根据权利要求3所述的应用方法，其特征在于，所述第一行驶信息还包括第一航向角；所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息、所述第一轨迹半径和所述第一轨迹类型确定目标时刻所述第一车辆的第一位置坐标，包括：在所述第一轨迹类型为直线类型的情况下，根据所述第一定位信息、所述第一车速和所述第一航向角确定目标时刻所述第一车辆的第一位置坐标；或，2CN113734179A权利要求书2/3页在所述第一轨迹类型为曲线类型且所述第一横摆角速度不为零的情况下，根据所述第一定位信息、所述第一轨迹半径和所述第一航向角确定目标时刻所述第一车辆的第一位置坐标。5.根据权利要求3所述的应用方法，其特征在于，所述第二行驶信息还包括第二航向角；所述根据所述第二定位信息、所述第二行驶信息、所述第二轨迹半径和所述第二轨迹类