一种智能移动设备的导航避障方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106227218A(43)申请公布日2016.12.14(21)申请号201610855263.X(22)申请日2016.09.27(71)申请人深圳乐行天下科技有限公司地址518055广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园B1栋18楼(72)发明人郭盖华(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285代理人王仲凯(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图4页(54)发明名称一种智能移动设备的导航避障方法及装置(57)摘要本发明公开了一种智能移动设备的导航避障方法及装置，该方法包括：利用二维测距传感器对智能移动设备所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；获取三维深度摄像头在智能移动设备所处环境的不同位置采集到的三维环境数据，并将三维环境数据与二维环境地图融合，得到综合环境地图；接收外界输入的目标位置指令，基于智能移动设备的当前位置及综合环境地图规划出避障路线，并控制智能移动设备按照避障路线到达与目标位置指令对应的目标位置。该技术方案避免了现有技术提供的技术方案中存在的由于二维测距传感器只能检测到特定高度平面的物体存在情况，进而导致智能移动设备在移动过程中可以撞击到位于特定高度平面之外其他平面的障碍物的情况发生。CN106227218ACN106227218A权利要求书1/1页1.一种智能移动设备的导航避障方法，其特征在于，包括：利用二维测距传感器对智能移动设备所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；获取三维深度摄像头在所述智能移动设备所处环境的不同位置采集到的三维环境数据，并将所述三维环境数据与所述二维环境地图融合，得到综合环境地图；接收外界输入的目标位置指令，基于所述智能移动设备的当前位置及所述综合环境地图规划出避障路线，并控制所述智能移动设备按照所述避障路线到达与所述目标位置指令对应的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维环境数据与所述二维环境地图融合，得到综合环境地图，包括：将所述三维环境数据投影到二维平面，并将该二维平面叠加到二维环境地图上，得到所述综合环境地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能移动设备的当前位置及所述综合环境地图规划出避障路线，包括：利用所述二维环境地图定位到与所述目标位置指令对应的目标位置，以在所述综合环境地图中确定出所述目标位置，并基于所述目标位置以及所述智能移动设备的当前位置在所述综合环境地图中规划出所述避障路线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：如果在所述二维环境地图中无法定位到所述目标位置，则输出定位失败信息。5.一种智能移动设备的导航避障装置，其特征在于，包括：二维地图获取模块，用于利用二维测距传感器对智能移动设备所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；综合地图获取模块，用于获取三维深度摄像头在所述智能移动设备所处环境的不同位置采集到的三维环境数据，并将所述三维环境数据与所述二维环境地图融合，得到综合环境地图；导航避障模块，用于接收外界输入的目标位置指令，基于所述智能移动设备的当前位置及所述综合环境地图规划出避障路线，并控制所述智能移动设备按照所述避障路线到达与所述目标位置指令对应的目标位置。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述综合地图获取模块包括：融合单元，用于将所述三维环境数据投影到二维平面，并将该二维平面叠加到二维环境地图上，得到所述综合环境地图。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述导航避障模块包括：导航避障单元，用于利用所述二维环境地图定位到与所述目标位置指令对应的目标位置，以在所述综合环境地图中确定出所述目标位置，并基于所述目标位置以及所述智能移动设备的当前位置在所述综合环境地图中规划出所述避障路线。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述导航避障模块还包括：输出单元，用于如果在所述二维环境地图中无法定位到所述目标位置，则输出定位失败信息。2CN106227218A说明书1/8页一种智能移动设备的导航避障方法及装置技术领域[0001]本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地说，涉及一种智能移动设备的导航避障方法及装置。背景技术[0002]智能移动设备在工作过程中往往需要在环境中移动，到达指定目的地，执行特定任务；而在其移动过程中，最重要的就是要绕开障碍物(如家里的家具、人等)，否则会造成财产损失甚至人身伤害。[0003]现有技术中用于实现智能移动设备在移动过程中导航避障的技术手段主要是通过二维测距传感器实现的。具体来说，通过二维测距传感器获取环境地图，进而依据环境地图实现导航及避障功能，但是，由于二维测距传感器只能检测到特定高度平面内的环境