辅助驾驶方法、装置、车载终端及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202965A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202210148539.6(22)申请日2022.02.18(71)申请人上海齐感电子信息科技有限公司地址201210上海市浦东新区张江高科技园区川和路55弄9号楼(72)发明人张鲁丹(74)专利代理机构上海恒锐佳知识产权代理事务所(普通合伙)31286代理人黄海霞(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G06V20/52(2022.01)G06V20/59(2022.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称辅助驾驶方法、装置、车载终端及存储介质(57)摘要本发明提供了一种辅助驾驶方法、装置、车载终端及存储介质，该辅助驾驶方法包括：在车辆行驶过程中，在第一时刻从第一摄像头获取第一待检测图像帧；对第一待检测图像帧进行第一人脸检测，根据第一人脸检测结果确定驾驶员的头部转向第一方向；在第一时刻之后的设定时长内从第二摄像头多次获取第二待检测图像帧，所述目标后视镜为所述第一方向那一侧的后视镜；对每次获取的第二待检测图像帧分别进行第二人脸检测，当第二人脸检测结果均检测到正脸时则从盲区摄像头获取车辆盲区实时路况信息；控制车辆的显示屏显示车辆盲区实时路况信息。该方法可以改善在转向或者掉头时驾驶员单凭经验操控车辆会因视觉盲区导致安全事故的问题。CN114202965ACN114202965A权利要求书1/3页1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：在车辆行驶过程中，在第一时刻从第一摄像头获取关于监控区域的第一待检测图像帧，其中，所述监控区域对应驾驶室，所述第一摄像头固定于所述驾驶室的上方；对所述第一待检测图像帧进行第一人脸检测，根据第一人脸检测结果确定驾驶员的头部转向第一方向，所述第一方向为驾驶员左侧方向或者驾驶员右侧方向；在第一时刻之后的设定时长内从第二摄像头多次获取第二待检测图像帧，所述第二摄像头固定于所述车辆的目标后视镜上，所述目标后视镜为所述第一方向那一侧的后视镜；对每次获取的第二待检测图像帧分别进行第二人脸检测，当第二人脸检测结果均检测到正脸时则从盲区摄像头获取车辆盲区实时路况信息；控制车辆的显示屏显示所述车辆盲区实时路况信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一待检测图像帧进行第一人脸检测，根据第一人脸检测结果确定驾驶员的头部转向第一方向，包括：对所述第一待检测图像帧分别进行人脸检测，得到第一人脸检测结果，所述第一人脸检测结果包括驾驶员头部的第一航向角；当所述第一航向角大于第一阈值时，则确定驾驶员的头部转向第一方向为驾驶员左侧方向，当所述第一航向角的值小于第二阈值时，则确定驾驶员的头部转向第一方向为驾驶员右侧方向，其中，第二阈值小于第一阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对每次获取的第二待检测图像帧分别进行第二人脸检测，根据第二人脸检测结果确定均检测到正脸，包括：对每次获取的所述第二待检测图像帧分别进行人脸检测，得到第二人脸检测结果，所述第二人脸检测结果包括驾驶员头部的第二航向角；当所述第二航向角大于或等于第二阈值，且小于或等于第一阈值时，则确定所述第二待检测图像帧中检测到驾驶员的正脸，其中，第二阈值小于第一阈值。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，对所述第一待检测图像帧进行人脸检测，包括：向人脸检测神经网络模型输入所述第一待检测图像帧，输出包括人脸位置框的坐标信息；根据所述第一待检测图像帧中的人脸位置框的坐标信息，从所述第一待检测图像帧中分割出人脸图像，以及调整所述人脸图像的分辨率；将分辨率调整后的人脸图像输入到人脸关键点检测神经网络模型中，得到多个人脸关键点的位置坐标以及头部姿态角，所述头部姿态角包括航向角和俯仰角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制车辆的显示屏显示所述车辆盲区实时路况信息之后，所述方法还包括：从所述第一摄像头连续M次获取关于所述监控区域的第三待检测图像帧，M为正整数；对所述M次获取的第三待检测图像帧分别进行第三人脸检测，根据第三人脸检测结果确定M次获取的第三待检测图像帧的俯仰角均大于或等于第三阈值时，则控制车辆的显示屏关闭。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从第一摄像头获取第一待检测图像帧之前，所述方法还包括：2CN114202965A权利要求书2/3页在车辆启动前，从所述第一摄像头连续K次获取关于监控区域的第四待检测图像帧，K为正整数；对所述K次获取的第四待检测图像帧分别进行第四人脸检测，根据第四人脸检测结果确定均检测到正脸时，则在接收到驾驶员的启动操作时，控制车辆启动器启动车辆。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据