一种车辆后视镜的随动控制方法、系统、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114407783A(43)申请公布日2022.04.29(21)申请号202210189368.1(22)申请日2022.02.28(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路193号(72)发明人周丽华李娟娟(74)专利代理机构合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙)34144代理人潘飞(51)Int.Cl.B60R1/07(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图8页(54)发明名称一种车辆后视镜的随动控制方法、系统、装置(57)摘要本发明属于驾驶安全技术领域，具体涉及一种车辆后视镜的随动控制方法、系统、装置，以及使用该系统的后视镜组件及其车辆。该方法包括如下步骤：S1：根据车辆的基础参数对车辆进行建模，进而确定车辆可视区域的范围，并生成车辆的盲区特征值。S2：根据当前车辆的基础参数和所述盲区特征值计算出车辆的安全转弯半径rbs。S3：计算出车辆转弯方向一侧的后轮转弯半径rb。S4：根据车辆转弯方向一侧的后轮转弯半径rb和安全转弯半径rbs之间的关系判断是否需要调整后视镜；S5：根据计算出的一个随动角度θ对车辆转弯方向一侧的后视镜转角进行动态调整。本发明解决了现有车辆的后视镜组件的观测范围有限，驾驶人员在车辆内存在较大的盲区的问题。CN114407783ACN114407783A权利要求书1/3页1.一种车辆后视镜的随动控制方法，其用于在车辆驾驶过程对后视镜的角度进行自适应调节，进而缩小或消除车辆转弯时驾驶人员的视觉盲区；其特征在于，所述随动控制方法包括如下步骤：S1：根据车辆的基础参数对车辆进行建模，进而确定车辆可视区域的范围，并生成车辆的盲区特征值；所述盲区特征值包括：左后视镜可视区域前端宽度wLf，左后视镜可视区域后端宽度wLb，右后视镜可视区前端宽度wRf，右后视镜可视区后端宽度wRb；S2：根据当前车辆的基础参数和所述盲区特征值计算出车辆的安全转弯半径rbs；S3：获取车辆转弯方向以及车辆转弯方向一侧的前轮实时转弯角度α，进而计算出车辆转弯方向一侧的后轮转弯半径rb，以及车辆危险截距|AP|；S4：根据车辆转弯方向一侧的后轮转弯半径rb和安全转弯半径rbs之间的关系作出如下判断：(1)当rb＞rbs时，则判断车辆当前转弯状态下不存在危险盲区，后视镜保持当前状态不调整；(2)当rb≤rbs时，则判断车辆当前转弯状态下存在危险盲区，需要根据车辆的实时转弯角度自适应调整车辆转弯方向一侧的后视镜；S5：当后视镜需要进行自适应调整时，则根据计算出的一个随动角度θ对车辆转弯方向一侧的后视镜转角进行动态调整；其中，所述随动角度θ的计算过程如下：(1)当车辆的当前转弯方向朝左时，则通过求解下式计算出随动角度θ：(2)当车辆的当前转弯方向朝右时，则通过求解下式计算出随动角度θ：上式中，l表示车辆的轴距。2.如权利要求1所述的车辆后视镜的随动控制方法，其特征在于：步骤S2中，车辆的安全转弯半径rbs计算公式如下：其中，sr表示一个根据专家经验值确定的安全系数，且sr＞1。3.如权利要求2所述的车辆后视镜的随动控制方法，其特征在于：步骤S3中，车辆向任意一侧转向时，转弯方向内侧对应的前轮的实时转弯角度α，则转弯方向内侧对应的后轮转弯半径rb的计算公式如下：4.如权利要求3所述的车辆后视镜的随动控制方法，其特征在于：步骤S3中，车辆的危险截距|AP|是一个用于表征车辆在转弯过程中后车轮是否会与后视镜盲区产生干涉的临2CN114407783A权利要求书2/3页界值；所述危险截距|AP|与车辆转弯方向内侧对应的后轮转弯半径rb有关，其计算公式如下：5.如权利要求3所述的车辆后视镜的随动控制方法，其特征在于：步骤S3中，考虑到车辆转弯方向一侧的前轮转动角度α和对应侧的后轮转弯半径rb的关系如下：则根据所述安全转弯半径rbs，可以计算出一个对应的前轮的安全转弯角度αs；前轮的安全转弯角度αs的计算公式如下：其中，sα表示一个根据专家经验值确定的安全系数，且sα＜1。6.如权利要求5所述的车辆后视镜的随动控制方法，其特征在于：当计算出车辆在当前转弯方向条件下的前轮安全转弯角度αs后；在步骤S4中，还可以根据车辆转弯方向一侧的前轮实时转弯角度α与对应的前轮的安全转弯角度αs之间的关系判断是否需要对后视镜需要进行自适应调整，判定策略如下：(1)当α＜αs时；则判断车辆当前转弯状态下不存在危险盲区，后视镜保持当前状态不调整；(2)当α≥αs时；则判断车辆当前转弯状态下存在危险盲区，需要根据车辆的实时转弯角度自适应调整车轮转弯方向一侧的后视镜。7.一种车辆后视镜的随动控制系统，其特征在于：其采用如权利要求1‑6中任