一种车辆驻车控制方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114771486A(43)申请公布日2022.07.22(21)申请号202210315624.7(22)申请日2022.03.28(71)申请人华人运通（山东）科技有限公司地址266600山东省青岛市莱西市经济开发区北京东路45号308室(72)发明人纪竹童贾旭(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师颜希文(51)Int.Cl.B60T13/74(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称一种车辆驻车控制方法及装置(57)摘要本发明公开了一种车辆驻车控制方法及装置，方法包括当车辆的位置传感器失效时控制车辆进入盲驱控制模式；在盲驱控制模式时获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；基于车辆的驻车指令、驻车电机角度值分别与盲驱锁止角度阈值、盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；根据相关参数确定车辆的驻车状态；控制车辆的驻车执行机构执行与驻车状态相匹配的动作。本发明实施例提供的车辆驻车控制方法及装置，当位置传感器失效时控制驻车电机开环运行，基于电机反馈电流值确定车辆的驻车状态，进而执行对应的驻车动作，使得车辆正常锁止/解锁，避免驻车失败导致车辆趴窝，提高乘客的驾驶体验。CN114771486ACN114771486A权利要求书1/3页1.一种车辆驻车控制方法，其特征在于，包括：当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。2.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；和/或，所述位置传感器对地短路；和/或，所述位置传感器对电源短路；和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。3.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。4.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。5.如权利要求4所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态，具体包括：在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满2CN114771486A权利要求书2/3页足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。6.一种车辆驻车控制装置，其特征在于，包括驻车控制器，所述驻车控制器被配置为：当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的