驻车控制方法、装置、设备及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110654357A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201810713899.X(22)申请日2018.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人范波刘效飞白军明(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60T8/17(2006.01)B60T13/74(2006.01)B60T8/32(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称驻车控制方法、装置、设备及车辆(57)摘要本发明提出一种驻车控制方法、装置和设备，其中，方法包括：在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力；根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略；根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。由此，该方法通过调整车轮的方向和角度控制车辆驻车，增加了车辆驻车控制的冗余设计，提高了驻车控制的可靠性和安全性。CN110654357ACN110654357A权利要求书1/2页1.一种驻车控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于待驻车状态时，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力；根据所述目标驻车制动力，确定所述车辆当前对应的目标制动策略；根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力，包括：根据获取到的坡度信号，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力之前，还包括：向所述电子驻车制动系统发送驻车指令后，在预设的时间段内未获取到所述电子驻车制动系统返回的响应消息；或者，获取到所述电子驻车制动系统发送的异常状态同步消息。4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略中包括待调整的目标车轮的标识、及所述目标车轮对应的目标角度和目标方向；所述根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：调整所述车辆中与所述目标车轮的标识对应的目标车轮，以使所述目标车轮沿所述目标方向偏转所述目标角度。5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略中包括待调整的车轮的数量N、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，其中,N为正整数；所述根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度之前，还包括：确定所述车辆中各车轮当前的方向及当前的角度；根据所述车辆中各车轮当前的方向及当前的角度、及所述N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，确定待调整的目标车轮及所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向；所述调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：根据所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向，调整所述待调整的目标车轮的角度和方向。6.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略，包括以下策略中的至少一种：车辆中的至少一个车轮与其余各车轮间成相应角度、车辆前轮间成内八型、车辆前轮间成外八型、车辆后轮间成内八型、车辆后轮间成外八型、同侧车轮间成内八型、同侧车轮间成外八型。7.一种驻车控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于在车辆处于待驻车状态时，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力；第二确定模块，用于根据所述目标驻车制动力，确定所述车辆当前对应的目标制动策略；处理模块，用于根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度。8.一种车载设备，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行2CN110654357A权利要求书2/2页程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的驻车控制方法。9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车载设备。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的驻车控制方法。3CN110654357A说明书1/11页驻车控制方法、装置、设备及车辆技术领域[0001]本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种驻车控制方法、装置、设备及车辆。背景技术[0002]随着车辆控制技术的发展，电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake，简称EPB)已经逐渐取代了传统的机械杠杆制动系统，通过将拉杆手刹改为电子手刹按钮，可以避免用户拉动手刹的力度对驻车制动的影响，从而提高了驾驶车辆的安全性。[0003]然而，现有的电子驻车制动系统中没有驻车制动的冗余设计，在EPB线束断裂或损坏等电子驻车系统失效的情况下，无法提供持续有效的驻车替代方案，从