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本申请是关于一种车辆驻车控制方法、控制装置、控制系统及车辆。其中,车辆驻车控制方法包括:获取步骤,获取车辆的电子驻车控制器的工作状态、车辆的车速和车辆刹车踏板的踩踏状态;连接步骤,根据所述电子驻车控制器的工作状态、车辆的车速和车辆刹车踏板的踩踏状态控制所述电子驻车控制器或所述车辆上的蓄电池与所述车辆上的驻车执行器电连接。本申请由于引入了蓄电池作为驻车执行器的备用驱动电源,所以只采用一个电子制动控制器即可达到了EPB冗余控制的目的,技术难度低,成本也较低。